Lidar调试记录Ⅲ之Ubuntu22.04+ROS2环境中安装colcon

 ROS2 使用 colcon 作为构建工具，可参考官方安装指南：Colcon installation instructions

colcon 是 ROS2 官方推荐的构建工具，用于替代 ROS1 中的 catkin_make 或 ament_tools。它可以方便地在工作空间中编译多个软件包，并自动处理依赖关系。

一、在 ROS 项目环境中安装

ROS 项目通常会在其官方 apt 源中提供 colcon 相关的 Debian 包。你可以根据自己的 ROS 版本选择对应的仓库

1. ROS 1 仓库

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2. ROS 2 仓库

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

3.安装 colcon

sudo apt update
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

说明：colcon-common-extensions是常用扩展集合，包含多种构建、测试、打包功能。

二、在非 ROS 环境中安装

如果没有使用 ROS 官方仓库，也可以通过 packagecloud 提供的源来安装：

curl -s https://packagecloud.io/install/repositories/dirk-thomas/colcon/script.deb.sh | sudo bash
sudo apt install python3-colcon-common-extensions

三、使用 pip 安装（任意平台）

在非 Debian 系统（如 macOS、Windows）或虚拟环境中，可以直接通过 pip 安装：

pip install -U colcon-common-extensions

注意：

1.  colcon-common-extensions 本身不包含功能代码，仅依赖一组常用的 colcon 插件。
2.  如果系统中有多个 Python 版本，可使用 pip3。
3.  如果是全局安装，可能需要加上 sudo

四、从源码安装（高级用户）

pip install -U git+https://github.com/colcon/colcon-common-extensions.git