UCOS-III笔记（六）
作者简介： 一个平凡而乐于分享的小比特，中南民族大学通信工程专业研究生，研究方向无线联邦学习
擅长领域：驱动开发，嵌入式软件开发，BSP开发
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UCOS-III笔记（六）
消息队列
队列是任务到任务、中断到任务的数据交流的一种机制（消息传递）
在OS中如果使用全局变量存在弊端：数据无保护，导致数据不安全，当多个任务同时对该变量操作时，数据易受损
写队列：
OSQPost( )
{// 进入临界区（关中断）写队列实际操作// 退出临界区（开中断）
}
读队列：
OSQPend( )
{// 进入临界区（关中断）读队列实际操作// 退出临界区（开中断）
}
队列：读写队列做好了保护，防止多任务同时访问冲突；我们只需要直接调用API函数即可，简单易用！
特点：
-
数据入队出队方式
队列通常采用“先进先出”(FIFO)的数据存储缓冲机制，即先入队的数据会先从队列中被读取，UCOSIII中也可以配置为“后进先出”LIFO方式
-
数据传输方式
UCOSIII的队列数据是一个“万能指针”，可以指向任何数据，甚至是函数，所以发送方和接收方必须按照约定好的方式去发送和接收消息，这样才能正常解析接收到的消息
-
多任务访问
队列不属于某个任务，任何任务和中断都可以向队列发送消息，但是读取消息只能在任务中，不支持中断读取消息
-
出队阻塞
当任务向一个队列读取消息时，可以指定一个阻塞时间，假设此时当队列没有数据时无法读取。
①若阻塞时间 = 0 ：死等，一直等到可以队列有数据可以出队为止；
①若阻塞时间 > 0 ：等待设定的阻塞时间，若在该时间内还未接收到数据，超时后直接返回不再等待；
注意：写队列不支持阻塞，读队列支持阻塞
队列相关API函数介绍
队列的主要流程：创建队列 -->写队列 --> 读队列
| 函数 | 描述 |
|---|---|
| OSQCreate() | 创建一个消息队列 |
| OSQDel() | 删除一个消息队列 |
| OSQFlush() | 清空消息队列中的所有消息 |
| OSQPend() | 获取消息队列中的消息 |
| OSQPendAbort() | 终止任务挂起等待消息队列 |
| OSQPost() | 发送消息到消息队列 |
OSQCreate()：创建一个消息队列
void OSQCreate( OS_Q* p_q, //指向消息队列结构体的指针CPU_CHAR* p_name, //指向作为消息队列名的 ASCII 字符串的指针OS_MSG_QTY max_qty, //消息队列的大小OS_ERR* p_err //指向接收错误代码变量的指针)
OSQPost():发送消息到消息队列中
void OSQPost( OS_Q* p_q, //指向消息队列结构体的指针void* p_void, //指向消息的指针OS_MSG_SIZE msg_size, //消息的大小，单位： 字节OS_OPT opt, //函数操作选项：//OS_OPT_POST_FIFO ：将发送的消息保存在队列的末尾 //OS_OPT_POST_LIFO ：将发送的消息保存在队列的开头//OS_OPT_POST_ALL ：将消息发送给所有等待该消息的任务 //OS_OPT_POST_NO_SCHED ：禁止在本函数内执行任务调度//以上的几种类型可以进行组合OS_ERR* p_err //指向接收错误代码变量的指针)
OSQPend():获取消息队列中的消息
void * OSQPend ( OS_Q* p_q, //指向消息队列结构体的指针OS_TICK timeout, //任务挂起等待消息队列的最大允许时间，当为0时，表示将一直等待，直到接收到消息OS_OPT opt, //OS_OPT_PEND_BLOCKING ：如果没有任何消息存在的话就阻塞任务//OS_OPT_PEND_NON_BLOCKING ：如果消息队列没有任何消息的话任务就直接返回OS_MSG_SIZE* p_msg_size, //指向一个变量用来表示接收到的消息长度(字节数)CPU_TS* p_ts, //指向接收消息队列接收时的时间戳的变量的指针，为NULL，说明用户没有要求时间戳OS_ERR* p_err //指向接收错误代码变量的指针)