STM32外设学习--TIM定时器--编码器接口（程序）
上次我们完成了TIM定时器的最后一个功能，编码器接口，这些课我们来编写这个定时器编码的模式的代码。还是先说一下，建议各位学习的还是养成写博客习惯，就当记录笔记了，当自己写的文章上榜时候还是优点小激动的，虽然含金量少，但是也能督促了。
一.硬件接线图
我们来看我们的接线图，这个接线图，和我们外部中断那个接线图类似，我们把旋转编码器插在面板版左面，VCC和GND接在电源正负极，下面的A相输出，我们接在PA6引脚，B相输出接在PA7引脚。这里的PA6和PA7引脚可以交换一下，都是可以的就是正传和反转的极性不同。
但是PA6和PA7这两个引脚不能随意切换
我们看一下引脚定义，PA6和PA7是接在TIM3的CH通道1和CH通道2。我们计划用TIM3接编码器，所以需要接在PA6和PA7这两个引脚。其他定时器的话也是需要参考这个表。接在对应的CH1和CH2的位置。
二.代码编写
1.了解函数
我们先复制一下，定时器定时中断的代码。
添加编码器的代码模块
添加好我们的文件。
按照我们的文件流程进行配置。
定时器编码器接口配置。
2.编写程序
因为前面的代码一样，所以我们直接复制输入捕获的就好。然后我们逐条修改
因为我们用的是PA6和PA7所以我们要对两个端口进行初始化。
GPIO的模式，依旧是上拉模式，这里可以选择，上拉，下拉，浮空模式。我们可以看一下接在这个端口的外部模块的默认电平，如果外部模块默认输入高电平，我们就选择上拉输入，反之选择下拉输入。和外部设别默认电平保持一致，防止打架。
这一行不需要了因为编码器接口会托管时钟，编码器接口就是一个带方向控制的外部时钟。
这个函数基本也没有用了，因为计数方向也是被编码器托管的，
满量程计数，因为这样子计数是最大的，并且方便转换负数。
预分频器的值我们给1-1，也就是0分频就是不分频，编码器的时钟直接驱动计数器。
接下来是输入捕获部分，我们可以看到，输入捕获部分没有完全用到，编码器接口，只是用来通道1和通道2的滤波器以及边沿极性选择。所以我们只需要配置这两部分参数即可。
在代码中也就是这两部分与函数无关。目前结构体值是不完整的，为了防止我们结构体初始化出现问题，我们需要给结构体一个初始化默认值。
用这个函数，给我门结构体赋一个初始值。
放在这里。
转到定义就可以看到，这些就是他给的默认的初始值。
来到这里，这里的上升沿并不代表上升沿有效。因为编码器接口都是，上升沿，下降沿都有效的。
这里的上升沿表示，高低电平极性不翻转。
也就是这里解释的TI1和TI2不进行反向。给上升沿就是不反向，给下降沿就是反向。
因为我们上面配置好了通道1，还需要对通道2进行配置，我们直接复制就好。
接下来我们初始化编码器接口。
第二个参数是选择编码器模式。可以选择下面的参数。
TI1仅在TI1计数。
TI2仅在TI2计数。
TI12在TI1和TI2一起计数。
对应我们这里三个模式。
我们选择TI12一起计数。
转到参数，我们可以看到IC1和IC2的极性了。选择Rising就是不反向，Falling就是反向。
我们可以看到，这两个参数和上面的两个参数是一样的，实际的效果呢就是一样的。这两个地方的参数，实际上是配置的同一个寄存器。
我们前面的配置就可以删掉了。因为后面配置过了，后配置的会把先配置的覆盖。
要记得，encode这个函数要在ic_init下面，否则encode就会被覆盖掉。
到这里发现整个ic_init只有一个滤波器参数有用了。
然后我们开启TIM3定时器。
写一个返回函数，我们先直接返回TIM3的值看一下。
这两个函数，放在这里进行调用。
编译一下，0错误0警告。
包含头文件，进行初始化。
先不断率刷新CNT的值并且在oled上显示一下。
编译下载之后，我们可以看到，显示的值变为4了。
我们编码器波形是有段落性的，A相产生一个脉冲，B相产生一个滞后90°的脉冲，是超前滞后取决于我们的正反转。我们看到编码器转动了一格，产生了两个上升沿两个下降沿，所以计次增加了4次。如果是电机的编码器，就不会有段落感了
当我们转到0之后，就会发现没有变为负数，而是变为65535，计数器反向溢出了。如果要显示我们的-1，我们就让uint 16_t，强制转换为int16_t就可以了。
直接把我们函数的返回值变为int16_t.。
记得.h文件也要修改。
并且主函数中改为能显示负数的OLED显示函数。
之后我们就可以看到向右的话，就变为了负数。
现在我们研究一下极性问题
现在向右转是自增，向左转是自减，如果不符合我们的预期，在硬件层面，我们可以把A和B这两根线换一下位置。
这样子向右转就是递减，向左转就是递增。
在软件层面，我们可以修改这两个参数的极性。把任意一个极性反转过来我们方向就更改过来了。
如果两个都反转，那么极性就会保持不变。
如果我们想要编码器测速的话，就可以在固定的闸门时间读取一次CNT，然后把CNT清。
修改一下我们的子函数。
主函数中延迟。因为手转的慢，所以我们给长一点，要是电机闸门可以给短一点，防止技术溢出。
我们慢速转速度比较小，
快速转则变得比较大。如果主函数没有其他程序可以这么干，有的话需要用到定时中断，让我们可以不在主函数中延时过长的时间。
定义一个变量。
让我们的speed等于返回的计数值。
这是我们主程序的修改。
发现可以测速，到这里我们的程序就完成了。
zhezhe