gazobo

启动

roscore

rosrun gazebo_ros gazebo

创建仿真环境和编写launch启动

Edit --》 build Editor  自己创建模型

File -》save

也可以添加官方提供的模型插件，需要下载

模型插件

materials下有2个文件夹

自己创建的picture

model.config 

关心name description

name改成和文件名字一样

model.sdf

size size pose

保存结果

编写launch文件

1）xacro文件  机器人模型

2）加载模型之前，添加empty_world空的世界环境路径，固定格式。然后添加仿真环境。

3）gazebo_ros功能包spawn_model工作节点，通过robot_description参数产生urdf机器人模型

加载搭建的仿真环境

gazebo机器人模型文件的语法

添加传感器

官方有详细实现流程，复制粘贴，修改参数。

https://​classic.gazebosim.org/​tutorials?tut=ros_gzplugins

Isaac 仿真

先启动gazebo，再启动rviz。不启动gazebo，rviz是打不开的。

添加控制器

传动装置：速度和扭矩控制接口

控制器的配置文件yaml

rgt_gui  修改这里的数据可以让小车动。rostopic控制小车