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ROS Bag 数据裁剪教程

在使用 ROS 进行机器人开发和调试时，我们经常需要使用 rosbag 工具来记录和回放传感器数据、日志等信息。本文将介绍如何使用 rosbag info 查看 bag 文件的信息，以及如何使用 rosbag filter 对 bag 数据进行裁剪，以便只保留感兴趣时间段内的数据。

1. Bag 数据显示

在实际工作中，我们有时需要先了解一个 bag 文件中包含哪些话题（topic）、消息数量、时长等基本信息。ROS 提供了 rosbag info 命令来方便地获取这些信息。具体使用方法如下：

rosbag info xxx.bag

执行后，你会看到类似如下的输出：

• 路径和文件大小：显示 bag 文件的存储路径以及占用的磁盘空间。
• 时长：记录了从第一个消息到最后一个消息的时间间隔。
• 消息总数：展示文件中记录的总消息数量。
• 话题列表：列出所有包含的 ROS 话题及每个话题对应的消息数和数据类型。

通过这些信息，你可以快速了解该 bag 文件的数据规模及其用途，从而为后续的数据处理做好准备。

2. Bag 数据裁剪

在很多场景下，我们只需要分析或回放某个时间段内的数据，而不必加载整个 bag 文件。ROS 的 rosbag filter 命令可以根据条件过滤消息，生成一个新的 bag 文件。

2.1 基本命令

以下命令将原始的 bus_out_loop_w_cam_info.bag 裁剪，并将结果保存到 bus_out_loop_w_cam_info_60s.bag 中：

rosbag filter bus_out_loop_w_cam_info.bag bus_out_loop_w_cam_info_60s.bag "t.to_sec() >= 1494876479.72 and t.to_sec() <= 1494876509.72"

说明：

• 输入文件：bus_out_loop_w_cam_info.bag 是原始的 bag 文件。
• 输出文件：bus_out_loop_w_cam_info_60s.bag 为生成的裁剪后的 bag 文件。
• 过滤条件：表达式 "t.to_sec() >= 1494876479.72 and t.to_sec() <= 1494876509.72" 表示只保留消息时间戳在指定区间内的消息。这里的例子只选择了 30 秒内的数据（后面的时间戳可根据需要调整）。

2.2 过滤更多条件

除了按时间裁剪之外，你还可以结合其他条件进行过滤，例如只保留特定话题的数据。下面是一个示例，假设你只想保留 /camera_info 话题的数据：

rosbag filter bus_out_loop_w_cam_info.bag bus_out_loop_w_cam_info_60s.bag "t.to_sec() >= 1494876479.72 and t.to_sec() <= 1494876509.72 and topic == '/camera_info'"

在这个命令中，过滤条件多了 and topic == '/camera_info'，这样仅会选取满足时间条件且话题名称为 /camera_info 的消息。

2.3 注意事项

• 时间戳的使用：ROS 中所有时间戳通常采用 ros::Time 类型。使用 t.to_sec() 方法可以将时间戳转换为浮点数（秒），从而方便进行比较。
• 命令格式：确保过滤条件放在双引号内，以防止命令行解释器对特殊字符进行错误解析。
• 数据量问题：过滤大型 bag 文件时，可能需要较长时间来处理数据。建议在裁剪前先用 rosbag info 查看文件信息，以估算处理时间。