bevfusion在j6算力评估

主要原因 当bev grid_size 问题，假设 探测距离是[- 150 米， 150 米],如果网格是 200*200 ,那个每个占用 网格 是 75cm

但是 通过公开信息

1 ‘BEV 网格大小来设计模型。相比公版 MapTRv2 模型使用 200x100 的网格，地平线部署模型使用 100x50 的网格来实现性能和精度的平衡’—链接 https://juejin.cn/post/7415925054553210917 推理速度
这篇文章为了提高推理速度，在30ms 以内，把网格改到100*50，既是，如果感知距离是100m ,每个占用网格，是1m ，这个太粗糙不能实际使用

2‘ bev 的空间范围为[51.2，51.2]，grid 尺寸为 128x128’，每个网格表达40cm

这个地平线官方发布的文章 https://zhuanlan.zhihu.com/p/17909088044
他表达的意思是，感知距离是 前后51.2米，这个距离实际不能使用，都小于刹车距离，他们的 推理速度是 30.95fps

他们这篇文章，为了平衡，推理速度到30fps 和占用网格精度 40cm ,降低了探测距离

结论 J6 芯片算力不足，不满足需求，无法在速度，精度，和探测范围，取得平衡