4D毫米波雷达理解

一、4D毫米波雷达
4D 指的是输出 空间三维位置（x, y, z）+ 速度（v） 的能力
一个正常的4D毫米波雷达输出的信息是
x,y,z：目标的空间坐标(距离、方位角、俯仰角)
v：目标的径向速度（一般由多普勒频移获取）
RCS：目标雷达散射截面积，反应目标反射强度
二、4D 成像毫米波雷达（4D Imaging Radar）点云密度比正常密度大
“成像”雷达强调的是高分辨率点云重建能力。
输出
高密度点云（数百至上千点/帧），每个点包含 x, y, z, v, RCS反射信号强度
4D成像毫米波雷达”就是能“看清楚”的4D雷达，点云密度高、分辨率高、角度精度高，可直接用来做障碍物检测和盲区监测。
三、4D 跟踪毫米波雷达（4D Tracking Radar）
“跟踪”雷达强调的是目标追踪与数据关联能力。
特征 说明
主要目标 持续跟踪运动目标（行人、车辆、障碍物等）
原理 在4D测量基础上加入目标检测 + 数据关联 + Kalman滤波/多目标跟踪算法
输出 目标级信息（ID、速度向量、加速度、历史轨迹）而非密集点云
应用 自动驾驶目标跟踪、盲区检测、避障决策输入
代表产品 Continental ARS540、博世 MRR evo、海拉 4D Radar Tracker 等
4D跟踪毫米波雷达”更像是“带智能”的雷达，输出经过算法融合后的目标级信息，而不是原始点云