编码器读写操作方式

1，编码器介绍
　　编码器，是一种用来测量机械旋转或位移的传感器。这种传感器能够测量机械部件在旋转或直线运动时的位移位置或速度等信息，并将其转换成一系列电信号。并反馈给控制器，使控制器知道当前机械运动的位置、角度等信息。

　　编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。

　　按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；根据检测原理，可分为光学式、磁式、感应式和电容式；根据内部机械结构的运动方式，可分为线性编码器和旋转编码器；根据其刻度实现方法及信号输出形式，又可分为增量式、绝对式以及混合式三种。

　　增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。

　　这些种类的编码器并不是相对独立的，它们经过组合后，就变成了常见的有光电绝对式、光电增量式、磁电绝对式和磁电增量式这四种编码器。
　　编码器种类繁多，这里主要讲解旋转编码器，外形很像一个电机。

     1.1、增量式编码器
　　增量式旋转编码器是将设备运动时的位移信息变成连续的脉冲信号，脉冲个数表示位移量的大小。只有当设备运动的时候增量式编码器才会输出信号。编码器一般会把这些信号分为通道 A和通道 B 两组输出，并且这两组信号间有 90° 的相位差。同时采集这两组信号就可以知道设备的运动和方向。除了通道 A、通道 B 以外，很多增