ROS2使用pixi在win10中的安装

ROS2使用pixi在win10中的安装

第一步：安装 Pixi 工具

无论采用哪种方案，你都需要先在系统上安装 pixi。打开终端（在 Windows 上请使用 PowerShell 或 CMD），执行以下命令即可一键安装

# 在 macOS 和 Linux 上
curl -fsSL https://pixi.sh/install.sh | sh# 在 Windows 上 (PowerShell)
powershell -ExecutionPolicy ByPass -c "irm -useb https://pixi.sh/install.ps1 | iex"

安装完成后，可以运行 pixi --version来验证是否成功。

第二步：创建并配置 Pixi 管理的环境

接下来，为 ROS2 环境创建一个独立的目录，并使用 pixi初始化。关键点在于配置正确的软件源频道，这对于找到 Jazzy 版本的包至关重要。

1.初始化项目：

# 创建一个名为 my_ros2_jazzy_project 的项目目录并初始化

# 创建一个名为 my_ros2_jazzy_project 的项目目录并初始化
pixi init my_ros2_jazzy_project
cd my_ros2_jazzy_project

2.配置软件源频道：这是核心步骤。你需要编辑项目根目录下自动生成的 pixi.toml文件。在 [project]部分或使用 [channels]部分，添加包含 ROS2 Jazzy 包的频道。除了官方的 robostack频道，也可以尝试 conda-forge。

[project]
name = "my_ros2_jazzy_project"
channels = ["robostack-jazzy", "conda-forge"]  # 关键：指定Jazzy频道
platforms = ["linux-64", "win-64", "osx-64"]  # 按你的平台修改[dependencies]
# 后续将在这里添加ROS2包

第三步：安装 ROS2 Jazzy 包并验证

现在，尝试通过pixi安装 ROS2 Jazzy 桌面版。

1.尝试安装：

pixi add ros-jazzy-desktop

如果 robostack-jazzy频道下有可用的 ros-jazzy-desktop包，pixi会开始解析依赖并安装。

2.验证安装：安装成功后，你可以进入由 pixi管理的项目环境，并尝试运行 ROS2 命令。

# 进入项目环境（激活环境）
pixi shell
# 尝试运行一个 ROS2 命令，例如查看版本
ros2 --version
# 或者尝试运行经典的小乌龟模拟器
ros2 run turtlesim turtlesim_node

如果需要在另一个终端控制乌龟，记得在新终端中同样需要先导航到项目目录，然后执行 pixi shell进入环境，再运行 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key。