Mahony姿态解算算法解读

1. Mahony算法源码

Open source IMU and AHRS algorithms该链接为开源姿态解算算法网站，有开源源码。

2. Mahony算法介绍

Mahony姿态解算算法是一种广泛应用于惯性测量单元（IMU）的姿态估计方法。其核心优势在于计算复杂度低、实时性强，同时能通过传感器数据融合抑制噪声，适用于嵌入式设备、无人机、机器人等资源受限场景。

姿态解算的核心目标是通过融合IMU的加速度计、陀螺仪（部分场景还有磁力计）数据，计算载体在三维空间中的姿态（通常用欧拉角、四元数、旋转矩阵表示）。

3. 主流算法对比

• 卡尔曼滤波：需建立复杂的状态方程和观测方程，计算量较大，对硬件性能要求高；
• 互补滤波：传统互补滤波仅通过固定权重融合传感器数据，抗噪声能力弱；
• Mahony：引入自适应反馈机制，动态调整融合权重，姿态估计精度更高。

4. Mahony算法原理

Mahony算法本质是