【复现】AI-IMU Dead-Reckoning
AI-IMU Dead-Reckoning
- 环境
- conda
- pytorch
- AI-IMU-DR
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- 结果分析
- KITTI 数据集
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- 坐标系
- 数据
- 下载数据
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- 在odometry页面下载
- 在raw data页面下载unsynced unrectified data
- 时间戳
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- gt
- KITTI格式: 为matrix4f格式的pose的前12位 TUM格式: 为time x y z qx qy qz qw
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- raw data
- pickle格式
https://github.com/mbrossar/ai-imu-dr
环境
服务器配置：Ubuntu 22.04、RTX 2080、conda 23.3
ai-imu-dr所需环境：python 3.5、pytorch
conda
1.创建虚拟环境
从零开始复现AI-IMU论文结果_aiim
conda create -n aiimudr python=3.10 matplotlib numpy termcolor scipy
pip install navpy -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
2.激活环境：
conda activate aiimudr
3.退出当前环境：
conda deactivate
4.删除虚拟环境
conda remove -n pytorch --all
pytorch
从零开始复现AI-IMU论文结果_aiim
conda install pytorch==2.1.0 torchvision==0.16.0 torchaudio==2.1.0 pytorch-cuda=12.1