ROS2系列 (0) : Linux 常用命令
ROS2系列 (0) : Linux 常用命令
Linux 命令是操作 Linux 系统的核心工具，掌握常用命令能大幅提升工作效率。本文整理了 31 个高频 Linux 命令，涵盖文件操作、目录管理、进程监控、系统信息查询等核心场景，每个命令包含功能说明、常用参数和可直接运行的实战实例。
目录
- ls - 列出目录内容
- cd - 切换工作目录
- pwd - 查看当前路径
- mkdir - 创建目录
- rm - 删除文件/目录
- rmdir - 删除空目录
- mv - 移动/重命名文件
- cp - 复制文件/目录
- cat - 查看/合并文件
- more - 分页查看文件
- less - 灵活浏览文件
- head - 查看文件开头
- tail - 查看文件结尾
- which - 查找命令路径
- whereis - 查找程序文件
- locate - 快速查找文件
- find - 精准搜索文件
- chmod - 修改文件权限
- tar - 打包压缩文件
- chown - 修改文件所有者
- df - 查看磁盘空间
- du - 查看目录大小
- ln - 创建文件链接
- date - 查看/设置时间
- cal - 显示日历
- grep - 文本搜索
- wc - 统计文件内容
- ps - 查看进程状态
- top - 监控系统进程
- kill - 终止进程
- free - 查看内存使用
1. ls - 列出目录内容
ls（list）命令用于查看目录包含的文件，支持显示权限、大小、修改时间等详细信息。
常用参数
-a：显示所有文件（含隐藏文件，以.开头）-l：显示详细信息（权限、所有者、大小等）-h：以易读单位显示大小（KB/MB/GB）-t：按修改时间排序-r：反向排序-S：按文件大小排序
实战实例
# 1. 按易读方式、时间反序显示详细信息
ls -lhrt# 2. 按大小反序显示详细信息
ls -lrS# 3. 列出当前目录下所有以"t"开头的目录详情
ls -l t*
2. cd - 切换工作目录
cd（change directory）命令用于切换当前工作目录，是最常用的导航命令。
常用参数
无额外参数，通过目录路径实现切换。
实战实例
# 1. 进入系统根目录
cd /# 2. 进入当前用户的家目录
cd ~# 3. 回到上一次工作目录
cd -
cd - 是一个非常实用的命令，作用是切换回上一次所在的工作目录，相当于在两个目录之间快速切换。
举个例子：
假设你现在的操作步骤如下：
-
初始目录是
/home/user/Documents（可以用pwd命令查看当前目录）pwd # 输出：/home/user/Documents -
然后你切换到了
/home/user/Downloads目录：cd /home/user/Downloads pwd # 输出：/home/user/Downloads -
此时执行
cd -，就会立刻回到上一次的目录（即/home/user/Documents）：cd - pwd # 输出：/home/user/Documents -
再执行一次
cd -，又会切换回/home/user/Downloads：cd - pwd # 输出：/home/user/Downloads
3. pwd - 查看当前路径
pwd（print working directory）命令用于显示当前所在的工作目录路径。
常用参数
-P：显示软链接的实际路径
实战实例
# 1. 查看当前工作路径
pwd# 2. 查看软链接指向的实际路径
pwd -P
什么是 pwd -P？
pwd -P 命令的核心作用是 显示当前工作目录的「实际物理路径」，而非软链接（符号链接）的表面路径。
pwd是print working directory的缩写，默认显示当前所在路径（若当前目录是软链接，则显示软链接的路径）。-P参数是--physical的缩写，强制穿透软链接，显示其背后指向的真实目录路径。
实际场景例子
假设我们有这样的目录结构：
- 真实目录：
/home/user/documents/work（存放实际工作文件） - 软链接：在
/home/user/下创建一个名为mywork的软链接，指向上面的真实目录。
步骤 1：创建软链接（模拟场景）
先执行以下命令创建测试环境：
# 1. 创建真实目录并进入
mkdir -p /home/user/documents/work
cd /home/user/documents/work# 2. 在 /home/user/ 目录下，创建指向真实目录的软链接
ln -s /home/user/documents/work /home/user/mywork
步骤 2：对比 pwd 和 pwd -P 的区别
# 1. 进入软链接目录（表面路径是 mywork）
cd /home/user/mywork# 2. 执行默认 pwd：显示软链接的表面路径
pwd
# 输出结果：/home/user/mywork（软链接的路径，非真实路径）# 3. 执行 pwd -P：穿透软链接，显示真实物理路径
pwd -P
# 输出结果：/home/user/documents/work（软链接指向的实际目录）
步骤 3：验证软链接关系
可以通过 ls -l 查看软链接的指向，确认 pwd -P 的结果正确：
# 查看 /home/user/ 下的 mywork 软链接详情
ls -l /home/user/mywork
# 输出结果：lrwxrwxrwx 1 user user 26 5月 20 14:30 /home/user/mywork -> /home/user/documents/work
# 箭头 -> 明确显示软链接指向的真实路径
4. mkdir - 创建目录
mkdir（make directory）命令用于创建一个或多个目录，支持递归创建多级目录。
常用参数
-p：递归创建多级目录（路径中不存在的目录自动创建）-m：创建时指定权限（如 755、644）
实战实例
# 1. 在当前目录创建名为 t 的文件夹
mkdir t# 2. 递归创建多级目录（不存在则自动创建）
mkdir -p /tmp/test/t1/t# 3. 创建目录并指定权限（所有者读写执行，其他只读）
mkdir -m 755 project
5. rm - 删除文件/目录
rm（remove）命令用于删除文件或目录，默认不删除目录，需配合参数使用。
常用参数
-i：删除前逐一确认-f：强制删除（不提示）-r：递归删除目录及内容
实战实例
# 1. 删除所有 .log 文件，删除前确认
rm -i *.log# 2. 强制删除 test 目录及所有子内容（无提示）
rm -rf test# 3. 删除以 "-f" 开头的文件（-- 表示参数结束）
rm -- -f*
6. rmdir - 删除空目录
rmdir（remove directory）命令仅用于删除空目录，删除非空目录需先用 rm 清理内容。
常用参数
-p：删除子目录后，若父目录为空则一并删除
实战实例
# 删除子目录后，若 parent 目录为空则同时删除
rmdir -p parent/child/child11
7. mv - 移动/重命名文件
mv（move）命令兼具移动文件和修改文件名功能，根据第二个参数类型自动判断。
常用参数
-i：目标文件存在时提示是否覆盖
实战实例
# 1. 将文件重命名（test.log → test1.txt）
mv test.log test1.txt# 2. 将多个文件移动到 /test3 目录
mv log1.txt log2.txt log3.txt /test3# 3. 重命名时若目标文件存在则提示覆盖
mv -i log1.txt log2.txt# 4. 将当前目录所有文件移动到上一级目录
mv * ../
8. cp - 复制文件/目录
cp（copy）命令用于复制文件或目录，支持保持原文件属性、创建链接等功能。
常用参数
-i：目标文件存在时提示覆盖-r：递归复制目录及所有子内容-a：保持原文件时间、权限等属性-s：创建软链接（而非实际复制）
实战实例
# 1. 复制文件到 test 目录，保持原属性，存在则提示
cp -ai a.txt test# 2. 为 a.txt 创建软链接（快捷方式）
cp -s a.txt link_a.txt# 3. 递归复制目录及所有内容
cp -r src_dir dest_dir
9. cat - 查看/合并文件
cat（concatenate）命令主要用于查看文件内容、创建新文件或合并多个文件。
常用参数
-n：显示所有行号（含空行）-b：仅显示非空行的行号
实战实例
# 1. 查看文件完整内容
cat filename.txt# 2. 给文件内容加行号，输出到新文件
cat -n log2012.log > log2013.log# 3. 合并多个文件内容，附加到 log.log（非空行加行号）
cat -b log2012.log log2013.log >> log.log# 4. 从键盘创建新文件（输入完成后按 Ctrl+D 保存）
cat > newfile.txt << EOF
Hello World
PWD = $(pwd)
EOF# 5. 反向显示文件内容（tac 是 cat 的反向命令）
tac log.txt
（1）例子2、3场景举例：
假设当前目录下有两个文件：
-
log2012.log内容如下（3行文本，含1个空行）：2012-01-01 系统启动 2012-01-02 数据同步2012-01-03 任务完成 -
log2013.log初始为空（后续会被第一个命令写入内容）。
1. 命令 cat -n log2012.log > log2013.log
-
作用：读取
log2012.log的内容，给每一行（包括空行）加上行号，然后将结果写入log2013.log（若文件已存在会覆盖）。 -
执行后：
log2013.log会生成如下内容（注意空行也被编号）：1 2012-01-01 系统启动2 2012-01-02 数据同步3 4 2012-01-03 任务完成
2. 命令 cat -b log2012.log log2013.log >> log.log
-
作用：
- 读取
log2012.log和log2013.log两个文件的内容。 - 用
-b选项给非空行加行号（空行不编号）。 - 将结果追加到
log.log（若文件不存在会新建，存在则在末尾添加内容）。
- 读取
-
执行后：
log.log会生成如下内容（注意空行无编号，且两个文件内容按顺序合并）：1 2012-01-01 系统启动2 2012-01-02 数据同步3 2012-01-03 任务完成4 1 2012-01-01 系统启动5 2 2012-01-02 数据同步6 3 7 4 2012-01-03 任务完成
这个命令是通过 cat 结合here document（ heredoc ） 语法从键盘创建新文件的方式，功能是手动输入内容并保存到 newfile.txt 中，同时支持嵌入命令执行结果。
（2）例子4逐部分解释：
-
cat > newfile.txtcat命令用于读取内容并输出。>表示“重定向输出”，将cat读取的内容写入到newfile.txt（若文件不存在则创建，存在则覆盖原有内容）。
-
<< EOF- 这是 heredoc 的语法标记，用来定义“输入结束符”（这里的
EOF是自定义的标记，也可以换成其他字符串，比如END、MARK等）。 - 作用是：告诉系统“接下来输入的内容直到遇到
EOF标记为止，都作为cat要读取的内容”。
- 这是 heredoc 的语法标记，用来定义“输入结束符”（这里的
-
中间的输入内容
Hello World PWD = $(pwd)- 这部分是你手动输入的文本内容（也可以预先写在命令里，像例子中这样直接执行）。
- 特别注意：
$(pwd)是命令替换，会自动执行pwd命令（显示当前目录路径），并将结果嵌入到文本中。比如当前目录是/home/user，这一行会变成PWD = /home/user。
-
最后的
EOF- 当输入到这里时，系统识别到结束符，停止接收输入，
cat会把前面所有内容（包括命令替换后的结果）写入newfile.txt。
- 当输入到这里时，系统识别到结束符，停止接收输入，
执行效果：
假设当前目录是 /home/work，执行完这个命令后：
- 会生成
newfile.txt文件。 - 打开文件后内容是：
Hello World PWD = /home/work
为什么不用 Ctrl+D？
例子中直接把内容写在了 << EOF 和 EOF 之间，属于“预先定义好内容”的写法，执行后会自动完成写入，不需要手动按 Ctrl+D。
如果想手动实时输入内容，可以简化命令为：
cat > newfile.txt
这时你可以键盘输入任意内容，输完后按 Ctrl+D 结束输入并保存，效果和 heredoc 类似，但 heredoc 更适合预先知道内容、或需要嵌入命令结果的场景。
10. more - 分页查看文件
more 命令以分页方式显示文件内容，适合查看大文件，支持逐页导航。
常用参数
+n：从第 n 行开始显示-n：指定每页显示 n 行-d：显示操作提示（按空格继续，q 退出）
导航快捷键
- 空格键：下一页
- b 键：上一页
- Enter 键：下一行
- q 键：退出
实战实例
# 1. 从第 3 行开始查看文件
more +3 text.txt# 2. 分页显示目录详情，每页 5 行
ls -l | more -5
11. less - 灵活浏览文件
less 命令功能与 more 类似，但支持前后自由浏览，且不加载整个文件（打开大文件更快）。
常用参数
-N：显示行号-i：搜索时忽略大小写/字符串：向下搜索指定字符串?字符串：向上搜索指定字符串
导航快捷键
- 空格键/PageDown：下一页
- PageUp：上一页
- n 键：继续下一个搜索结果
- N 键：反向搜索结果
- q 键：退出
实战实例
# 1. 分页显示进程信息，显示行号
ps -aux | less -N# 2. 查看多个文件（n 切换下一个，p 切换上一个）
less 1.log 2.log
12. head - 查看文件开头
head 命令默认显示文件前 10 行，支持指定显示行数或字节数。
常用参数
-n <行数>：显示指定行数（负数表示排除最后 n 行）-c <字节数>：显示指定字节数
实战实例
# 1. 显示文件前 20 行
head -n 20 1.log# 2. 显示文件前 20 字节
head -c 20 log2014.log# 3. 显示文件除最后 10 行外的所有内容
head -n -10 t.log
13. tail - 查看文件结尾
tail 命令默认显示文件最后 10 行，常用于实时查看日志文件（如应用运行日志）。
常用参数
-n <行数>：显示指定行数-f：实时跟踪文件更新（日志新增内容会自动显示）
实战实例
# 1. 显示文件最后 10 行（默认）
tail t.log# 2. 实时查看日志文件更新（常用）
tail -f ping.log# 3. 显示文件最后 20 行
tail -n 20 app.log
14. which - 查找命令路径
which 命令在系统 PATH 环境变量指定的路径中，搜索可执行命令的位置。
常用参数
-n <长度>：指定文件名显示长度
实战实例
# 1. 查找 ls 命令的执行路径
which ls# 2. 查找 which 命令本身的路径
which which# 3. 查看当前 PATH 配置（命令搜索路径）
echo $PATH
15. whereis - 查找程序文件
whereis 命令专门搜索程序相关文件，包括二进制文件、帮助文档、源代码文件。
常用参数
-b：仅查找二进制文件-m：仅查找帮助文档-s：仅查找源代码文件
实战实例
# 1. 查找 locate 程序的所有相关文件
whereis locate# 2. 仅查找 locate 的帮助文档
whereis -m locate# 3. 仅查找 locate 的二进制文件
whereis -b locate
16. locate - 快速查找文件
locate 命令通过系统内置数据库快速查找文件，比 find 命令速度快，但不实时（数据库默认每天更新）。
常用参数
-r：支持正则表达式匹配-l <数量>：限制显示结果数量
实战实例
# 1. 查找所有文件名包含 pwd 的文件
locate pwd# 2. 查找 /etc 目录下以 sh 开头的文件
locate /etc/sh# 3. 查找 /var 目录下以 reason 结尾的文件（正则匹配）
locate -r '^/var.*reason$'
17. find - 精准搜索文件
find 命令直接遍历文件系统查找文件，支持按名称、权限、大小、修改时间等多条件筛选，功能强大。
常用参数
-name <模式>：按文件名匹配（支持通配符 * ?）-type <类型>：按文件类型筛选（f 普通文件、d 目录、l 软链接）-size <大小>：按文件大小筛选（+1000c 大于 1KB，1000c 等于 1KB）-mtime <天数>：按修改时间筛选（+10 10天前，-2 2天内）-exec <命令>：对查找结果执行指定命令
实战实例
# 1. 在当前目录查找所有 .log 文件
find ./ -name '*.log'# 2. 查找 48 小时内修改过的文件
find -atime -2# 3. 查找 /opt 目录下权限为 777 的文件
find /opt -perm 777# 4. 查找大于 1KB 的普通文件
find -type f -size +1000c# 5. 查找 10 天前的 .log 文件并删除（无提示）
find . -name '*.log' -mtime +10 -exec rm -f {} \;# 6. 查找内容包含 "pkg" 的 passwd 开头文件
find . -type f -name 'passwd*' -exec grep "pkg" {} \;
18. chmod - 修改文件权限
chmod（change mode）命令用于修改文件或目录的访问权限，支持文字模式和数字模式两种设置方式。
权限说明
- 权限分组：所有者（u）、同组用户（g）、其他用户（o）、所有用户（a）
- 权限类型：读（r=4）、写（w=2）、执行（x=1）、无权限（-=0）
- 数字模式：三位数字分别对应所有者、同组、其他用户权限（如 755=u=rwx,g=rx,o=rx）
常用参数
-c：显示权限修改结果-R：递归修改目录及子内容权限
实战实例
# 1. 给所有用户添加执行权限（文字模式）
chmod a+x t.log# 2. 重置权限：所有者只读，其他无权限（数字模式）
chmod 400 t.log -c# 3. 所有者读写执行，同组读执行，其他执行（数字模式）
chmod 751 t.log -c# 4. 递归给目录及所有子文件添加读权限
chmod -R u+r,g+r,o+r test/
19. tar - 打包压缩文件
tar 命令用于文件打包（将多个文件合并为一个）和压缩，本身不压缩，需配合 gzip/bzip2 等工具。
常用参数
-c：创建新压缩包-x：解压压缩包-z：使用 gzip 压缩/解压（.tar.gz 格式）-j：使用 bzip2 压缩/解压（.tar.bz2 格式）-f <文件名>：指定压缩包名称-v：显示操作过程--exclude <路径>：排除指定文件/目录
实战实例
# 1. 打包所有 .log 文件（不压缩）
tar -cvf log.tar *.log# 2. 打包并使用 gzip 压缩（常用）
tar -zcvf etc.tar.gz /etc# 3. 解压 .tar.gz 压缩包
tar -zxvf etc.tar.gz# 4. 打包 /home 和 /etc，排除 /home/dmtsai
tar --exclude /home/dmtsai -zcvf myfile.tar.gz /home/* /etc# 5. 查看压缩包内容（不解压）
tar -ztvf etc.tar.gz
20. chown - 修改文件所有者
chown（change owner）命令用于修改文件或目录的所有者和所属组。
常用参数
-c：显示修改结果-R：递归修改目录及子内容
实战实例
# 1. 把文件所有者和组改为 mail
chown -c mail:mail log2012.log# 2. 只修改文件所属组为 mail
chown -c :mail t.log# 3. 递归修改目录及所有子文件的所有者为 mail
chown -cR mail: test/
21. df - 查看磁盘空间
df（disk free）命令用于查看文件系统的磁盘空间使用情况，包括总空间、已用空间、剩余空间。
常用参数
-h：以易读单位显示（KB/MB/GB）-T：显示文件系统类型-l：仅显示本地磁盘
实战实例
# 1. 以易读方式查看所有磁盘空间
df -h# 2. 查看本地磁盘空间及文件系统类型
df -hlT
22. du - 查看目录大小
du（disk usage）命令用于查看文件或目录占用的磁盘空间，与 df 不同，du 直接统计文件实际大小。
常用参数
-h：以易读单位显示-a：显示目录下所有文件大小-s：仅显示总计大小-c：显示总计大小（末尾额外输出总和）--max-depth=<级别>：限制目录深度
实战实例
# 1. 查看目录及子目录大小（易读格式）
du -h scf/# 2. 查看目录下所有文件大小
du -ah scf/# 3. 查看多个目录大小并显示总和
du -hc test/ scf/# 4. 仅显示当前目录下一级子目录大小
du -hc --max-depth=1 scf/
23. ln - 创建文件链接
ln（link）命令用于创建文件链接，分为软链接（符号链接）和硬链接，可实现文件共享。
链接类型
- 软链接（-s）：类似 Windows 快捷方式，可跨文件系统，支持链接目录
- 硬链接：文件副本（不占额外空间），不可跨文件系统，不可链接目录
常用参数
-s：创建软链接-v：显示创建过程
实战实例
# 1. 创建文件软链接（快捷方式）
ln -sv source.log link.log# 2. 创建文件硬链接
ln -v source.log link1.log# 3. 创建目录软链接
ln -sv /opt/soft/test/test3 /opt/soft/test/test5
24. date - 查看/设置时间
date 命令用于显示或修改系统日期和时间，支持自定义输出格式。
常用参数
-d <字符串>：显示指定日期时间（如 “next monday”）-s <字符串>：设置系统时间（需 root 权限）- 格式符：%Y（四位数年份）、%m（月份）、%d（日期）、%H（小时）、%M（分钟）
实战实例
# 1. 显示当前时间（自定义格式：年-月-日 时:分:秒）
date +"%Y-%m-%d %H:%M:%S"# 2. 显示明天日期
date +%Y%m%d --date="+1 day"# 3. 显示下周一日期
date -d 'next monday' +"%Y-%m-%d"# 4. 设置系统时间（需 root 权限）
date -s "2024-05-20 14:30:00"
25. cal - 显示日历
cal（calendar）命令用于显示公历日历，支持显示指定年月、全年日历等。
常用参数
-3：显示前一月、当前月、后一月-m：以星期一为每周第一天-y <年份>：显示指定年份全年日历-j：显示日期在当年的第几天
实战实例
# 1. 显示当前月日历
cal# 2. 显示 2024 年全年日历
cal -y 2024# 3. 显示 2024 年 9 月日历
cal 9 2024# 4. 显示前中后三月，以星期一为第一天
cal -3m
26. grep - 文本搜索
grep（global regular expression print）命令是强大的文本搜索工具，支持正则表达式匹配。
常用参数
-i：忽略大小写-n：显示匹配行号-c：统计匹配行数-R：递归搜索目录下所有文件-l：仅显示包含匹配内容的文件名-A <行数>：显示匹配行后 n 行-B <行数>：显示匹配行前 n 行-C <行数>：显示匹配行前后 n 行
实战实例
# 1. 搜索文件中包含 "error" 的行（忽略大小写）
grep -i "error" app.log# 2. 递归搜索目录下所有文件，显示匹配行号
grep -Rn "user" /var/log/# 3. 统计匹配 "success" 的行数
grep -c "success" result.log
27. wc - 统计文件内容
wc（word count）命令用于统计文件的行数、字数、字节数和字符数。
常用参数
-l：仅统计行数-w：仅统计字数-c：仅统计字节数-m：仅统计字符数
实战实例
# 1. 统计文件的行数、字数、字节数
wc text.txt# 2. 仅统计文件行数（常用）
wc -l text.txt# 3. 统计命令输出结果的行数
cat text.txt | wc -l
28. ps - 查看进程状态
ps（process status）命令用于查看系统当前运行的进程状态，一次性输出结果。
进程状态码
- R：运行中
- S：休眠中
- D：不可中断休眠
- T：停止
- Z：僵尸进程
常用参数
-ef：显示所有进程的详细信息（含进程树）-aux：显示所有进程（含 CPU/内存占用率）
实战实例
# 1. 查看所有进程的详细信息
ps -ef# 2. 查看所有进程的 CPU/内存占用情况
ps -aux# 3. 查找包含 apache 的进程
ps -aux | grep apache# 4. 查找 cron 和 syslog 服务的 PID
ps aux | grep '(cron|syslog)'
29. top - 监控系统进程
top 命令用于实时监控系统进程状态，动态更新 CPU、内存占用率等信息。
常用参数
-c：显示完整命令行-p <PID>：仅监控指定进程-n <次数>：指定更新次数后退出
交互快捷键
- P：按 CPU 占用率排序
- M：按内存占用率排序
- T：按运行时间排序
- k：终止指定进程
- q：退出监控
实战实例
# 1. 实时监控系统进程（默认每秒更新）
top# 2. 监控指定进程（PID 为 1234）
top -p 1234# 3. 显示完整命令行，更新 10 次后退出
top -c -n 10
30. kill - 终止进程
kill 命令用于向进程发送信号，默认发送终止信号（SIGTERM，信号 15），强制终止需使用信号 9（SIGKILL）。
常用参数
-9：强制终止进程（无法忽略）-l：列出所有信号类型
实战实例
# 1. 终止指定 PID 的进程（正常终止）
kill 1234# 2. 强制终止指定 PID 的进程（常用）
kill -9 1234# 3. 终止所有包含 pro1 的进程
kill -9 $(ps -ef | grep pro1 | grep -v grep)
31. free - 查看内存使用
free 命令用于查看系统内存使用情况，包括物理内存、交换内存（swap）的总容量、已用容量和空闲容量。
常用参数
-h：以易读单位显示（KB/MB/GB）-t：显示内存使用总和-s <秒数>：周期性显示内存状态
实战实例
# 1. 以易读方式查看内存使用
free -h# 2. 显示内存使用总和（含物理内存+交换内存）
free -ht# 3. 每 10 秒显示一次内存状态（按 Ctrl+C 退出）
free -s 10