一文读懂 AUTOSAR 中的 CAN 模块：通俗图解与发送接收全流程

 

适合 AUTOSAR 入门、理解通信全貌、面试等群体

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📌 写在前面

CAN 是当前车载 ECU 最主流的通信方式，而 AUTOSAR 又对 CAN 之上进行了标准化封装，让通信具备可移植、可复用、可配置能力。

本文将通过类比 + 架构图 + 最详细流程图，彻底讲清：

• AUTOSAR 中 CAN 模块各自负责什么？

• PDU 是怎么从应用一路发到总线的？

• 报文又是怎样从 CAN 总线上回来交给应用的？

• HOH / HTH / HRH 配置到底在配什么？

读完后，你将真正理解 AUTOSAR CAN 的系统级知识，而不是碎片化概念。

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📌 第一章：CAN 总线到底是什么？（通俗理解）

用一句话概括 CAN：

它是一种广播式、无应答、基于 ID 仲裁的实时总线。

再用生活类比解释其几个关键特性：

CAN 特性	类比
广播机制	像大喇叭喊话，所有人都能听到
ID 优先级	数字越小越优先，相当于谁“嗓门大”谁先说
无应答通信	发出去不等回复，强调实时性
短报文	Classic CAN 只有 8 Byt