当前位置：首页 > news >正文

autoware源码编译

news 2025/10/25 12:04:06

1. 安装前

尽量保证系统是一个干净的系统，我是根据官方要求，重新在电脑上安装了Ubuntu 22.04，显卡为3080显卡。

同时，先用鱼香ROS的办法安装ROS2 humble，这里非常重要。由于按照鱼香ROS安装ROS的时候，会修改系统的源，这会让后续很多依赖的包都可以下载。具体命令如下：

source <(wget -qO- http://fishros.com/install)

参见官方链接：

https://github.com/fishros/install

2 Autoware的安装

具体的步骤参考官方的编译步骤即可。

autoware官方编译步骤：

https://autowarefoundation.github.io/autoware-documentation/main/installation/autoware/source-installation/

核心步骤

#下载Autoware相关仓库文件
git clone https://github.com/autowarefoundation/autoware.git
cd autoware#建立编译环境
./setup-dev-env.sh#下载Autoware源码
cd autoware
mkdir src
vcs import src < autoware.repos#安装ros依赖
source /opt/ros/humble/setup.bash
# Make sure all previously installed ros-$ROS_DISTRO-* packages are upgraded to their latest version
sudo apt update && sudo apt upgrade
rosdep update
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO#编译代码
colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

3 编译过程中，遇到的问题

注意1

下载好autoware文件夹后，注意，使用命令如下（不要用官方的命令）：

 ./setup-dev-env.sh --no-nvidia --no-cuda-drivers

这里表示不要自动安装NVIDIA相关的软件，因为这些软件都很大，网络不好的情况下，先不安装，手动安装。

Nividia套件，具体的安装链接参考：

https://blog.csdn.net/stanleyrain/article/details/153726839?spm=1001.2014.3001.5501

注意2

当询问是否安装artifacts时，选择否，否则，由于网络问题，经常安装不成功，后续可以使用如下命令单独进行下载，同样的，这个命令也可能需要多次才能成功。

注意，要在autoware文件夹中，执行这个命令

ansible-playbook autoware.dev_env.download_artifacts -e "data_dir=$HOME/autoware_data" --ask-become-pass

注意3

编译前，最后先安装autoware所有的依赖包，否则编译会提示缺少很多包

rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble

源码编译命令

colcon build --symlink-install --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

注意4

出现错误：

--- stderr: managed_transform_buffer
/home/stanley/autoware/src/universe/external/managed_transform_buffer/managed_transform_buffer/src/managed_transform_buffer.cpp:19:10: fatal error: pcl_ros/transforms.hpp: No such file or directory
19 | #include <pcl_ros/transforms.hpp>
| ^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.

解决办法，修改对应的CMakeLists.txt

stanley@zjf:~/autoware/src/universe/external/managed_transform_buffer/managed_transform_buffer$ vim CMakeLists.txt

# ==== 新增的依赖链接语句 ====
ament_target_dependencies(${PROJECT_NAME}
geometry_msgs
pcl_conversions
pcl_ros
rclcpp
sensor_msgs
tf2
tf2_eigen
tf2_geometry_msgs
)