MIL、SIL、PIL、HIL、
| 测试类型 | 缩写 | 被测试对象 | 运行环境 | 测试焦点 |
| 模型在环 | MIL | 算法模型 （如Simulink） | PC上的仿真环境 | 算法逻辑、功能正确性 |
| 软件在环 | SIL | 生成的源代码 （C/C++) | PC（通用编译器） | 代码生成是否正确，功能是否与模型一致 |
| 处理器在环 | PIL | 编译后的目标代码 | 真实的目标处理器 | 代码在目标芯片上的功能、性能和资源使用 |
| 硬件在环 | HIL | 完整的软件系统 + ECU硬件 | 真实的ECU+模拟的车辆/环境 | 系统集成、与硬件的交互、实时性、极端工况 |