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惠州网站建设 英语外贸论坛有哪些?

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1. 系统架构区别

  • ROS1(集中式架构):
    依赖中心化的roscore,使用一个中心化的 roscore(包含 Master 节点)来管理整个系统。所有节点在启动时都必须向 Master 注册,并通过 Master 来查找和发现其他节点。
  • ROS2(分布式去中心化架构):
    没有中心管理节点,节点启动后,会通过底层通信中间件(DDS)自动向网络中广播自己的存在和信息。其他节点监听到广播后,如果发现有兼容的通信需求(如相同的主题、QoS配置),就会自动建立直接连接进行通信

2. 常用命令

功能ROS 1 命令ROS 2 命令
启动 Masterroscore(DDS 自动发现)
启动节点rosrun pkg_name node_nameros2 run pkg_name node_name
启动 launch 文件roslaunch pkg_name file.launchros2 launch pkg_name file.launch.py
列出节点rosnode listros2 node list
节点信息rosnode info /node_nameros2 node info /node_name
列出话题rostopic listros2 topic list
话题信息rostopic info /topic_nameros2 topic info /topic_name
发布话题rostopic pub /topic type dataros2 topic pub /topic type data
订阅话题rostopic echo /topicros2 topic echo /topic
列出服务rosservice listros2 service list
服务信息rosservice info /service_nameros2 service info /service_name
调用服务rosservice call /service argsros2 service call /service type args
列出参数rosparam listros2 param list
获取参数rosparam get nameros2 param get /node_name param_name
设置参数rosparam set name valueros2 param set /node_name param_name value
录制 bagrosbag record -aros2 bag record -a
播放 bagrosbag play file.bagros2 bag play file.db3
查看 bagrosbag info file.bagros2 bag info file.db3
编译工作区catkin_makecolcon build
清理构建catkin cleancolcon build --cmake-clean-cache 或手动删 build/install/log
http://www.dtcms.com/a/486357.html

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