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在智能制造、服务交互、医疗康复等领域，机器人技术正迎来爆发式发展。作为一名深耕机器人领域的开发者，我结合实际项目经验，梳理出机器人技术的核心模块与前沿趋势，希望能为同行提供实用参考。​

一、硬件架构：机器人的 “骨骼与肌肉”​

1. 机械结构设计​

• 串联机器人：以六轴工业机械臂为代表，通过多关节串联实现高灵活性，重复定位精度可达 ±0.02mm，广泛应用于焊接、装配等精密作业。​

• 并联机器人：如 Delta 机器人，凭借并联结构的高刚性，在 3C 行业分拣场景中实现每秒 3-5 次的高速抓取。​

• 移动平台：轮式机器人采用麦克纳姆轮可实现全向移动，履带式机器人适应复杂地形，足式机器人（如波士顿动力 Atlas）通过仿生关节突破地形限制。​

2. 驱动与传动系统​

• 伺服电机是主流选择，需关注扭矩密度（推荐≥0.5Nm/kg）和响应带宽（≥1kHz）。​

• 谐波减速器在关节处实现大减速比（50-160:1），行星减速器则适用于高负载场景。​

二、感知系统：机器人的 “五官”​

1. 环境感知设备​

• 激光雷达（LiDAR）：16 线激光雷达可构建基础三维环境模型，128 线激光雷达能实现厘米级障碍物识别，常用于自动驾驶机器人。​

• 视觉传感器：工业场景优先选择全局快门相机（避免运动模糊），服务机器人多采用 RGBD 相机（如 Intel RealSense）获取深度信息。​

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