Ubuntu 20.04 安装Aerial Gym Simulator - 基于 Gym 的无人机强化学习仿真器

前言： Aerial Gym Simulator 是一个基于 NVIDIA Isaac Gym，用于训练微型飞行器（MAV）平台，如多旋翼飞行器，使其学会利用基于学习的方法在杂乱的环境中飞行和导航。配置有相机、雷达等多种传感器，具备高自由度自定义仿真场景和任务的能力。

环境：Ubuntu 20.04，NVIDIA RTX 3060。
由于需要使用 cuda ，虚拟机不能用显卡，所以此仿真平台不支持虚拟机。

1. 准备

安装 Aerial Gym Simulator 之前必须安装好 conda

1.1 安装依赖

• 创建 conda 虚拟环境

conda create -n aerialgym python=3.8 # 创建

• 安装依赖

conda activate aerialgym # 激活
conda install pyyaml==6.0 tensorboard==2.13.0 -c conda-forge -c pytorch -c defaults -c nvidia
# 可使用其他版本的 pytorch 和 cuda
conda install pytorch==2.3.0 torchvision==0.18.0 torchaudio==2.3.0 pytorch-cuda=11.8 -c pytorch -c nvidia
conda install -c fvcore -c iopath -c conda-forge fvcore iopath
conda install pytorch3d

1.2 安装 Isaac Gym

点击链接，进入下载界面 Isaac Gym - Download Archive | NVIDIA Developer

勾选框，会出现下载按扭

• 下载完成后，解压压缩包，然后进行安装。<isaacgym_folder> 指代Isaac Gym路径，必须根据你得实际路径修改，不然会报错

conda activate aerialgym # 激活
cd <isaacgym_folder>/python
pip3 install -e . # 安装

注：如果出现 “rgbImage buffer error 999” 的报错信息，设置环境变量

echo "export VK_ICD_FILENAMES=/usr/share/vulkan/icd.d/nvidia_icd.json" >> ~/.bashrc

• 安装成功后设置环境变量。<Your_Conda_Path> 指代Conda路径，根据你得实际路径修改，不然会报错

export LD_LIBRARY_PATH=<Your_Conda_Path>/envs/aerialgym/lib

• 测试 Isaac Gym

cd <isaacgym_folder>/python/examples
python3 1080_balls_of_solitude.py
# 如果运行成功，代表Isaac Gym 安装成功

• 修改文件

gedit <isaacgym_folder>/python/isaacgym/gymutil.py

修改 337 行，将

args = parser.parse_args()

改为

args, _ = parser.parse_known_args()

1.3 安装 urdfpy

conda activate aerialgym # 激活
mkdir ~/aerial_gym_ws && cd ~/aerial_gym_ws
git clone https://github.com/mmatl/urdfpy.git
cd urdfpy
pip3 install -e . # 安装

2. 安装 Aerial Gym Simulator

1.1 下载源码

cd ~/aerial_gym_ws
git clone https://github.com/ntnu-arl/aerial_gym_simulator.git

1.2 编译

conda activate aerialgym # 激活
cd ~/aerial_gym_ws/aerial_gym_simulator
pip3 install -e .

1.3 测试

conda activate aerialgym # 激活
export LD_LIBRARY_PATH=<Your_Conda_Path>/envs/aerialgym/lib
cd ~/aerial_gym_ws/aerial_gym_simulator/aerial_gym/examples
python3 position_control_example.py

效果跟下图类似

这些是仿真器定义的快捷键

更多案例请看官方文档 👇

Getting Started - Aerial Gym Simulator

参考

Github: Aerial Gym Simulator - Isaac Gym Simulator for Aerial Robots

使用教程 - Aerial Gym Simulator

Aerial Gym Simulator: A Framework for Highly Parallelized Simulation of Aerial Robots | IEEE Journals & Magazine | IEEE Xplore

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