RoboTwin 2.0 测试ACT模型记录

安装

如上图，首先完成了第一步的安装

准备训练数据

然后进行第二步骤：准备训练数据

 bash process_data.sh click_bell demo_clean 50

运行完成之后可以看到文件夹下多了processed_data这个文件夹，里面的文件形如/mnt/home/xuhuixin/RoboTwin/policy/ACT/processed_data/sim-click_bell/demo_clean-50/episode_0.hdf5

训练ACT模型

输入命令：

bash train.sh click_bell demo_clean 50 0 0

主包这里报错了，主要是pytorch版本太低，对于5090来说：

解决方法如下：（PyTorch对RTX 5000系列GPU及CUDA sm_120架构的支持解析 - GitCode博客）

pip uninstall -y torch torchvision torchaudio
pip install --pre torch torchvision torchaudio --index-url https://download.pytorch.org/whl/nightly/cu128

or:

pip install torch==2.7.0 torchvision==0.17.0 torchaudio==2.7.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu128

最后能够成功训练了，但是由于电脑没电没跑完，再说吧