机器视觉3D定位引导成功的一半机械臂TCP工具，什么是机械臂TCP工具？为什么TCP如此重要？如何定义和设置TCP？
什么是机械臂TCP工具？
TCP 是 Tool Center Point 的缩写，中文通常翻译为 “工具中心点”。
简单来说，TCP是机械臂末端工具上一个被精确定义的、用于编程和控制的点。
您可以把它想象成机械臂的“笔尖”或“指尖”。当我们命令机械臂移动到某个位置（比如坐标 [X, Y, Z]）时，实际上是在命令这个“笔尖”移动到那个位置。
核心概念：
不是一个实体零件： TCP不是一个物理部件，而是一个存在于机器人控制系统中的坐标数据。
与工具绑定： 每个安装在机械臂末端的工具（如焊枪、夹爪、吸盘、喷枪）都有自己独立的TCP。
运动的参考点： 机器人的所有轨迹运动（如直线、圆弧）都是以TCP为基准来规划和执行的。
为什么TCP如此重要？
没有正确设置TCP，机械臂就无法精确工作。它的重要性体现在：
保证精度：
在焊接时，您需要确保焊丝的尖端（TCP）精确地沿着焊缝移动。
在涂胶时，您需要确保胶枪的出口（TCP）与工件表面保持恒定的距离和角度。
如果TCP定义不准，所有编程点的位置都会产生偏差。
简化编程：
程序员只需要关心TCP应该去哪里，而不需要关心机械臂的每个关节如何转动。控制系统会自动解算关节角度，使TCP到达目标位置。
当需要更换工具时，只需在系统中切换到对应的TCP定义，所有程序路径会自动适配到新的工具上，无需重新编程。
实现复杂轨迹：
许多应用（如激光切割、打磨、焊接）要求TCP以特定的姿态（位置和方向）沿着直线或圆弧运动。这只有在准确定义了TCP的基础上才能实现。
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