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SoftMotion: DriveInterface: Analog

news 2025/10/13 7:51:41

1 PLC_Config所设置的参数

1.1 BusInterface

参数	说明
wParam1	未使用
wParam2	未使用
dwParam1	未使用
dwParam2	未使用

1.2 AxisGroup

参数	说明
wParam1	未使用
wParam2	未使用
wParam3	未使用
wParam4	未使用
dwParam1	未使用
dwParam2	未使用
dwParam3	未使用
dwParam4	未使用

1.3 支持的控制类型(Drvie.wControlType)

类型	是否支持
T / -	不支持
V/V	支持
V/P	支持
P/P	支持
PV/PV	支持
V/-	不支持
CONF	支持

循环发送的数据须包含：fSetPosition（设定位置）和/或fActPosition（实际位置）。
循环接收的数据须包含：fActPosition（实际位置）和/或fActVelocity（实际速度）。

1.4 补充结构体 Analog_AXIS_REF

参数	类型	说明
in	AnalogDriveInputData	内部专用：循环数据输入接口结构（实时通信数据流的核心载体）
out	AnalogOutput	内部专用：循环数据输出接口结构（实时通信数据流的核心载体）
controller	AnalogPositionController	内部专用：位置环PI控制器
hes	SMC_HardwareEndSwitches	内部专用：硬件限位开关
dwIncperTurn	DWORD	每转脉冲数（编码器分辨率参数）
dwEncoderCounterModulo	DWORD	设定编码器计数溢出的周期模数
dwMaxPositionDiff	DWORD	最大位置跟随误差（设为0时禁用监控）
bInvertDirection	BOOL	编码器与传动机构方向反向
bOldCaptureOccured	BOOL	内部专用
dwOldActPosition	DWORD	内部专用
dwActPosition	DWORD	内部专用
dwPosOffset	DWORD	内部专用

TYPE Analog_AXIS_REF :
STRUCT(* 此处可定义厂商专用变量及参数 *)(* 若要在PLCConfig中查看并初始化这些变量，必须将其以MS.xxx格式写入*.cfg配置文件。*)in: AnalogDriveInputData;                       (*循环数据输入接口结构*)out: AnalogOutput;                              (*循环数据输出接口结构*)controller: AnalogPositionController;           (*位置环P控制器*)hes: SMC_HardwareEndSwitches;                   (*硬件限位开关*)(* 配置参数 *)dwIncPerTurn:DWORD:=4096;	                    (*编码器分辨率参数inc/U; 已废弃*)dwEncoderCounterModulo: DWORD := 0;	            (*设定编码器计数溢出的周期模数 *)dwMaxPositionDiff:DWORD:=16#1000;	            (*最大位置跟随误差 *)bInvertDirection: BOOL;	                        (*编码器与传动机构方向反向 *)(* 内部变量 *)bOldCaptureOccured: BOOL;dwOldActPosition, dwActPosition, dwPosOffset : DWORD;
END_STRUCT
END_TYPE

TYPE AnalogDriveInputData :
STRUCTbEndLimitPos : BOOL;        (*正向限位开关状态*)bEndLimitNeg : BOOL;        (*负向限位开关状态*)dwActPosition : DWORD;      (*编码器位置*)bLatchOccured: BOOL;        (*可选功能:上升沿表示锁存操作已执行*)dwLatchPosition: DWORD;     (*可选功能:锁存的位置*)
END_STRUCT
END_TYPE

FUNCTION_BLOCK AnalogOutput
VAR_INPUTbEnableIn: BOOL;fSetVelocity: LREAL;fMaxVelocityNeg, fMaxVelocityPos: LREAL;iMaxVelocityNeg, iZeroVelocity, iMaxVelocityPos: INT;bInvertDirection:BOOL;bEnableLatch: BOOL;
END_VAR
VAR_OUTPUTbEnable : BOOL;iSetVelocity : INT;
END_VAR

1.5 配置数据

在首个IEC周期内必须完成以下参数配置：

No.	参数	类型	说明
1	Drive_MS.dwMaxPositionDiff	DWORD	最大位置跟随误差（设为0时禁用监控）
2	Drive_MS.dwEncoderCounterModulo	DWORD	编码器计数溢出的周期模数
3	Drive_MS.bInvertDirection	BOOL	编码器与传动机构方向反向
4	Drive_MS.out.fMaxVelocityPos	LREAL	正向最大速度值（技术单位）——对应输出变量：iMaxVelocityPos
5	Drive_MS.out.iMaxVelocityPos	INT
6	Drive_MS.out.iZeroVelocity	INT	零速偏移量（使驱动器保持静止状态的输出值）——对应参数：iZeroOffset
7	Drive_MS.out.fMaxVelocityNeg	LREAL	负向最大速度值（技术单位）——对应输出变量：iMinVelocityPos
8	Drive_MS.out.iMaxVelocityNeg	INT
9	Drive_MS.controller.fDeadTime	LREAL	通信及系统延迟死区时间（周期数）
10	Drive_MS.controller.fKP	LREAL	位置控制器的比例增益（P参数）

1.5.1 循环输入数据

应用程序中必须循环接收并更新以下数值：

No.	参数	类型	说明
1	Drive_MS.in.bEndLimitPos	BOOL	正向限位开关状态（未使用时需设置为TRUE）
2	Drive_MS.in.bEndLimitNeg	BOOL	负向限位开关状态（未使用时需设置为TRUE）
3	Drive_MS.in.dwActPosition	DWORD	编码器位置
4	Drive_MS.in.bLatchOccured	BOOL	可选功能：上升沿表示锁存操作已执行
5	Drive_MS.in.dwLatchPosition	DWORD	可选功能:锁存的位置

1.5.2 循环输出数据

应用程序必须向驱动系统循环发送以下数值：

No.	参数	类型	说明
1	bEnable	BOOL	激活驱动器使能状态
2	iSetVelocity	INT	速度设定值
3	bEnableLatch	BOOL	启用位置锁存功能

2 功能特性

调节器使能（RegulatorOn）
实时监控位置偏差并支持人工确认(lag errors)
电子齿轮比灵活配置（通过dwRatioTechUnitsDenom/iRatioTechUnitsNum参数设置）
支持直线轴/旋转轴类型
多种控制模式
- 位置模式
- 速度模式
- 通过byControllerMode参数1091动态配置控制模式
限位开关安全保护
支持归零
高精度位置锁存
驱动器错误管理

2.1 附件功能块

AnalogAutoAdjust

功能说明：
该功能块驱动电机运行并自动调整控制器参数bInvertDirection、iZeroVelocity、fDeadTime、fKp。

操作必须谨慎，因为此过程中驱动器可能失稳并快速移动。

该功能仅在至少满足以下参数已设置的情况下使用：

No.	参数	类型	说明
1	Drive_MS.dwIncPerTurn	DWORD	编码器分辨率参数
2	Drive_MS.dwMaxPositionDiff	DWORD	最大位置跟随误差
3	Drive_MS.dwEncoderCounterModulo	DWORD	设定编码器计数溢出的周期模数
4	Drive_MS.out.fMaxVelocityPos	LREAL	正向最大速度值（技术单位）——对应输出变量：iMaxVelocityPos
5	Drive_MS.out.iMaxVelocityPos	INT
6	Drive_MS.out.iZeroVelocity	INT	零速偏移量（使驱动器保持静止状态的输出值）——对应参数：iZeroOffset
7	Drive_MS.out.fMaxVelocityNeg	LREAL	负向最大速度值（技术单位）——对应输出变量：iMinVelocityPos
8	Drive_MS.out.iMaxVelocityNeg	INT