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IPM方式

单应性变换

单应性变换是指： 对于 同一个平面上的同一个点， 当相机角度发生变化时候， 可以通过一个变换矩阵 进行 image1和image2的相互转换。

目标是地平面

可以利用相机内外参得到单应性矩阵，得到单应性矩阵，转换到地平面视角， 就得到了BEV视角下的特征。

LSS方式

通过估计每一个像素点的深度信息，将PV图转成 视锥空间， 再将视锥空间转到BEV空间

Transformer方式

DETR 3D：https://blog.csdn.net/qq_35661896/article/details/150636323
PETR : https://blog.csdn.net/qq_35661896/article/details/150638748