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TMC2240步进电机驱动芯片寄存器配置和电路设计

news 2025/10/11 8:13:46

前言：原来使用过tmc2226驱动芯片，不过都是使用的基础功能，简单的配置一下电流和细分，通过STEP、DIR信号来控制电机转动就OK了，现在又开始使用tmc2240，网上详细的寄存器配置资料真是少之又少，大部分是厂家引流用的芯片介绍VIP文章（当然我也不是tmc的人，才写的这个文章）面对一百多页的英文数据手册让我这个四级都没过的人直接劝退，翻译成中文都很让人晦涩难懂。我直接把整个PDF喂给了AI,一步一步询问出了部分功能的配置方法。

1.TMC2240芯片介绍

TMC2240 是一款智能高性能步进电机驱动器 IC，具有串行通信接口（SPI、UART）和广泛的诊断功能。
它结合了业界最先进的步进电机驱动器，该驱动器基于 256 步内置分度器和两个完全集成的 36V、3.0AMAX H 桥以及非耗散集成电流感应 (ICS)。
TMC2240 具有丰富的诊断和保护功能，例如短路保护/OCP、热关断、欠压锁定。在热关断和欠压锁定事件期间，驱动器被禁用。
此外，TMC2240 还提供测量驱动器温度、估计电机温度和测量一个外部模拟输入的功能。（叽里呱啦一大堆，我全复制粘贴，看看就行了）
MicroPlyer™（微步插值器）、 CoolStep™（电流节能控制）、 SpreadCycle™（高精度斩波算法）、StallGuard2™（无传感器失速检测和机械负载测量）、 StealthChop2™（静音斩波模式）、StallGuard4™
（这些功能才是重点，后面依次介绍和寄存器详细配置）

2.TMC2240原理图设计

在这里插入图片描述

2.1 STEP（Pin 31）为脉冲引脚， DIR（Pin 32）为方向控制引脚

STEP（Pin 31）为脉冲引脚上可以把上面的led指示灯电路删除，有可能影响脉冲个数，请参考这篇文章https://blog.csdn.net/weixin_44119021/article/details/152267849?spm=1001.2014.3001.5502

2.2 DRV_ENN（Pin 9）为使能引脚

当DRV_ENN为低电平时，驱动器使能，电机可以正常驱动。
当DRV_ENN为高电平时，驱动器被禁用，所有功率MOSFET被关闭，电机线圈处于高阻态（自由状态）
在系统上电或初始化期间，保持驱动器禁用直到配置完成（默认上拉电阻拉高电平，配置完通过单片机引脚拉低电平）。

2.3 IREF引脚（Pin 1）：用于电流缩放的模拟参考电流。提供外部电阻到地。

全量程电流IFS由IREF引脚上的电阻RREF和DRV_CONF寄存器中的CURRENT_RANGE设置共同决定。
全量程电流 IFS 的计算公式为：IFS = KIFS / RREF
其中：
IFS = 全量程电流（A）
KIFS = 电流常数（A·kΩ），取决于 CURRENT_RANGE 设置
RREF = IREF 引脚电阻值（kΩ）
在这里插入图片描述
12kΩ 电阻对应最大 3A 全量程电流，适合驱动大功率步进电机，可以根据自己的电机电流大小，选择合适的采样电阻。

2.4 SPI或UART通信方式：（原理图为spi）

当10引脚UART_EN连接低电平时，SPI接口被启用，就可以通过26-29引脚使用spi通信。
当10引脚UART_EN连接高电平时，UART接口被启用，则26-29引脚变成UART的地址引脚，
12引脚DIAG1/SW变为UART模式下的单线I/O.。
在这里插入图片描述

2.5 时钟CLK输入引脚（Pin 30）：

内部时钟模式：将CLK引脚直接接地（GND），芯片使用内部振荡器（典型频率12.5MHz）（最常用）
外部时钟模式：向CLK引脚提供外部时钟信号（频率范围12MHz至20MHz），芯片使用外部时钟。

2.6 DIAG1/SW引脚（Pin 12）和DIAG0引脚（Pin 11）：

是两个多功能诊断输出引脚，其功能可通过寄存器配置实现灵活应用。
1.故障诊断输出‌：

过温保护（OT）
过流保护（OCP）
欠压锁定（UVLO）
电机开路检测（Open Load）

2.堵转检测输出

输出信号类型可以通过配置GCONF (0x0)寄存器的diag1 pushpull位和diago pushpull位，需根据实际电路设计选择（推挽/开漏）。

2.7 其他功能（暂时未用）

1.OV引脚（Pin 13）：过压保护输出‌
OV引脚是一个开漏输出（Open-Drain），用于指示电源电压（VS）是否超过设定的过压保护阈值。当VS超过阈值时，OV引脚会拉低电平，触发外部保护电路（如泄放电阻或MOSFET）以降低电压。
2.AIN引脚（Pin 2）:
通用模拟输入: 该引脚是一个多功能模拟输入接口，可用于连接外部模拟信号传感器（如温度传感器、电位器等）。
诊断与配置‌ : 结合芯片内部ADC，可将模拟信号转换为数字值供系统读取（例如用于电机温度监测或环境参数检测）
在这里插入图片描述
3.ENCN（Pin 6）、ENCB（Pin 7）、ENCA（Pin 8）的编码器功能
启用条件‌：需通过SPI设置寄存器 ‌ENCMODE (0x07)‌ 切换为编码器模式

3.TMC2240的SPI通信

3.1SPI数据包结构

TMC2240使用40位SPI(串行外设接口，SPI是摩托罗拉的商标)数据报用于与微控制器进行通信。配备硬件SPI功能的微控制器通常能够使用8位整数倍进行通信。设备上的CSN线必须在数据报传输的整个过程中保持激活状态(即低电平)。
发送到设备的每个数据报都包含一个地址字节，其后跟着四个数据字节。这使得可以直接与寄存器集进行32位数据字级别的通信。即使某个寄存器使用的数据位数少于32位，也可以通过32个数据位来访问它。
为了简化，每个寄存器由一个字节地址指定:
对于读取访问，地址字节的最高有效位是0。
对于写访问，地址字节的最高有效位为1。
所有寄存器都是可读的，其中大多数是读写类型的，一些是只读类型的，一些是写入清除类型的(例如GSTAT寄存器)
在这里插入图片描述

3.2 STM32F4单片机的SPI外设初始化

在这里插入图片描述

3.3 TMC2240寄存器数据读写

static uint8_t SPIReadAndWrite(uint8_t dat)
{uint8_t Rxdata;HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, &dat, &Rxdata, 1, 1000);return Rxdata;
}
/*** @Name    TMC2240Reg_Write      //tmc516芯片通用* @brief   tmc2240寄存器数据写入* @param   motor: [输入] 电机序号
**			 reg: [输入]  寄存器地址
**			 data: [输入] 寄存器数据
* @retval  retData:  上次写入的数据*/
uint32_t TMC2240Reg_Write(uint8_t motor_num, uint8_t reg, uint32_t data)
{uint32_t retData = 0;uint8_t sendBuff[4] = {0, 0, 0, 0};uint8_t rcvBuf[4] =   {0, 0, 0, 0};uint8_t tmc_status;sendBuff[0] = (data >> 24) & 0xFF;sendBuff[1] = (data >> 16) & 0xFF;sendBuff[2] = (data >> 8) & 0xFF;sendBuff[3] =  data & 0xFF;TMC2240_Cs(motor_num, 0);tmc_status =  SPIReadAndWrite(reg | 0x80);  //写命令 1xxxxxxxxrcvBuf[0] = SPIReadAndWrite(sendBuff[0]);rcvBuf[1] = SPIReadAndWrite(sendBuff[1]);rcvBuf[2] = SPIReadAndWrite(sendBuff[2]);rcvBuf[3] = SPIReadAndWrite(sendBuff[3]);TMC2240_Cs(motor_num, 1);retData = rcvBuf[0] << 24 | rcvBuf[1] << 16 | rcvBuf[2] << 8 | rcvBuf[3];return retData;
}/*** @Name    TMC2240Reg_Read   //tmc516芯片通用* @brief* @param   motor: [输入]电机序号
**			 reg: [输入]寄存器地址* @retval*/
uint32_t TMC2240Reg_Read(uint8_t motor_num, uint8_t reg)
{uint32_t retData = 0;uint8_t rcvBuf[4] = {0, 0, 0, 0};uint8_t tmc_status;uint8_t i;TMC2240_Cs(motor_num, 0);SPIReadAndWrite(reg);    //读命令 0xxxxxxxxSPIReadAndWrite(0x00);SPIReadAndWrite(0x00);SPIReadAndWrite(0x00);SPIReadAndWrite(0x00);TMC2240_Cs(motor_num, 1);for(i = 0; i < 5; i++) //延时{ }TMC2240_Cs(motor_num, 0);tmc_status =  SPIReadAndWrite(reg);    //读命令 0xxxxxxxxrcvBuf[0] = SPIReadAndWrite(0x00);rcvBuf[1] = SPIReadAndWrite(0x00);rcvBuf[2] = SPIReadAndWrite(0x00);rcvBuf[3] = SPIReadAndWrite(0x00);TMC2240_Cs(motor_num, 1);retData = rcvBuf[0] << 24 | rcvBuf[1] << 16 | rcvBuf[2] << 8 | rcvBuf[3];return retData;}

4.TMC2240的常用功能寄存器配置

4.1电流配置

4.1.1 设置电流范围 (DRV_CONF)
在 DRV_CONF 寄存器（地址 0x0A）中设置 CURRENT_RANGE[1:0]：（原理图部分讲过）
全量程电流 IFS 的计算公式为：IFS = KIFS / RREF
4.1.2 全局电流缩放 (GLOBAL_SCALER)
在 GLOBAL_SCALER 寄存器（地址 0x0B）中微调电流：
值范围：32-255 (对应 32/256 到 255/256)
0 或 256 = 满量程
1-31 = 无效
4.1.3 配置运行和保持电流 (IHOLD_IRUN)
在 IHOLD_IRUN 寄存器（地址 0x10）中设置：
IRUN[4:0] (位 12:8)：运行电流比例 (0-31 = 1/32 到 32/32)
IHOLD[4:0] (位 4:0)：保持电流比例 (0-31 = 1/32 到 32/32)
IRUNDELAY[3:0] (位 27:24)：电流上升延时
IHOLDDELAY[3:0] (位 19:16)：电流下降延时
实际电流计算公式：I_actual = IFS × (IRUN/32) × (GLOBAL_SCALER/256)
4.1.4 配置功率下降延时 (TPOWERDOWN)
在 TPOWERDOWN 寄存器（地址 0x11）中设置从运行电流降到保持电流的延时,一般不用设置，芯片复位后有默认参数。在这里插入图片描述
4.1.5 完整配置示例（根据自己需求修改）
假设要配置：
满量程电流：2A (RREF=12kΩ, CURRENT_RANGE=01)
运行电流：1.2A
保持电流：0.4A
电流升降平滑延时

// 1. 设置电流范围 (2A)
spi_write(0x8A, 0x00000001);// 2. 设置全局缩放 (100%)
spi_write(0x8B, 0x00000000); // 0 = 256/256// 3. 计算电流比例
// IRUN = (1.2A / 2A) × 32 = 19.2 → 19
// IHOLD = (0.4A / 2A) × 32 = 6.4 → 6
uint32_t ihold_irun = (2 << 24) | (3 << 16) | (19 << 8) | (6 << 0);
spi_write(0x90, ihold_irun);// 4. 设置功率下降延时
spi_write(0x91, 0x00000020);

4.2 细分配置

4.2.1 TMC2240 中配置微步细分（Microstepping）是通过设置 CHOPCONF 寄存器中的 MRES 位来实现的。

在这里插入图片描述
建议在初始化时一次性配置好所有 CHOPCONF 参数，避免频繁修改。
不需要配置的寄存器位可以用官方手册的复位后的默认参数

4.3 SpreadCycle和StealthChop2

4.3.1SpreadCycle和StealthChop2对比

SpreadCycle：高动态性能，有斩波噪声，适用于高速和高动态应用。
StealthChop2：静音，但动态性能相对较低，适用于低速和静音应用。
在这里插入图片描述

4.3.2 SpreadCycle功能详解

SpreadCycle是TMC2240中一种高精度的电流控制斩波模式，旨在提供高动态性能和平稳的运行特性。它通过智能控制衰减相位来优化电流调节，减少转矩纹波，提高微步进精度。
工作原理：
SpreadCycle采用固定频率的斩波算法，每个斩波周期包含多个相位（通常包括一个开启相位、一个慢衰减相位、一个快衰减相位和另一个慢衰减相位）。这种结构允许在每个周期内精确控制电流，从而实现平滑的电流波形。
核心特点：
高动态响应：适用于高速运动和高加速度应用。
平滑运行：通过优化衰减时间，减少电流纹波，使电机运行更平稳。
自动调整：可以自动调整衰减时间以适应不同的电机参数和运行条件。
寄存器配置示例：
以下是一个典型的SpreadCycle配置示例（CHOPCONF寄存器）：
使用数据手册推荐的默认值，需要根据自己的电机基于实际应用需求微调参数

// 假设使用16微步，其他参数如下：
TOFF = 3;        // 慢衰减时间设置
TBL = 2;         // 空白时间设置（36个时钟周期）
HSTRT = 5;       // hysteresis start值
HEND = 2;        // hysteresis end值
CHM = 0;         // 选择SpreadCycle模式// 将这些参数组合成CHOPCONF寄存器的值：
uint32_t CHOPCONF_Data = (TOFF & 0x0F) | ((TBL & 0x03) << 15) | ((HSTRT & 0x07) << 4) | ((HEND & 0x0F) << 0) | (0 << 14); // CHM=0 for SpreadCycle

4.3.3 StealthChop2功能详解

StealthChop是TMC2240的一种静音驱动模式，它通过电压PWM控制来实现几乎无声的电机运行。与SpreadCycle的电流斩波不同，StealthChop通过调节施加在线圈上的电压有效值来控制电流，从而避免斩波噪声。
工作原理：
StealthChop通过测量电机线圈的电流，并调节PWM占空比来使电流达到目标值。它使用一种称为“StealthChop2”的自动调谐算法，该算法在电机首次运行时学习电机参数（如线圈电阻、电感等），并不断适应变化（如温度引起的参数变化）。
主要特点：
绝对静音：在低速和静止时几乎无噪声。
自动调谐：能够自动学习电机参数并优化PWM设置。
电压控制：基于电压PWM，而不是电流斩波。
寄存器配置示例：
以下是一个典型的StealthChop配置示例：
启用StealthChop模式：

GCONF |= (1 << 2);    // en_pwm_mode = 1 (启用StealthChop模式)
// 确保禁用直接模式（如果不需要）
GCONF &= ~(1 << 16);  // direct_mode = 0

配置PWM参数（PWMCONF寄存器）：
PWM频率（PWM_FREQ）：通常设置为1或2，对应24kHz或36kHz（取决于时钟）。
自动调谐（pwm_autoscale和pwm_autograd）：设置为1以启用自动调谐。
PWM_REG：调节器的响应速度，通常设置为4-8。

uint32_t PWMCONF = 0;
// 自动调谐设置
PWMCONF |= (1 << 18); // pwm_autoscale = 1(自动电流调节)
PWMCONF |= (1 << 19); // pwm_autograd = 1(自动梯度调节)
// PWM频率选择（根据应用需求）
PWMCONF |= (1 << 16); // PWM_FREQ = 1 (24kHz)
// 调节器参数
PWMCONF |= (4 << 24); // PWM_REG = 4 (调节强度，1-15)
// 静止模式选项
PWMCONF |= (0 << 23);   // pwm_dis_reg_stst = 0 (静止时也调节)
PWMCONF |= (0 << 22);   // pwm_meas_sd_enable = 0 (仅on-phase测量)

设置速度阈值（TPWMTHRS）：
当电机速度超过这个阈值时，可以自动切换到SpreadCycle模式（如果启用的话）。

// TPWMTHRS (0x13) - StealthChop最大速度阈值
//    StealthChop2 处理低速静音， SpreadCycle 处理高速性能	
//	  TPWMTHRS 寄存器里存放的是一个时间值，而不是直接的速度值。这个时间值 TSTEP 表示完成一个 256 微步所需要的时间（以芯片时钟周期为单位）。	
//    当实测的 TSTEP 时间 > TPWMTHRS：电机速度较慢，使用 StealthChop2 模式。
//    当实测的 TSTEP 时间 <=TPWMTHRS：电机速度较快，自动切换至 SpreadCycle 模式。
//	  速度越快，完成一个微步的时间越短，TSTEP 值就越小。因此，你设置一个较小的 TPWMTHRS 值，就意味着在更高的速度下才会切换。
//    参数调试：使用你要设定的速度让电机运行，读取TMC2240_TSTEP寄存器值，TMC2240Reg_Read( MOTORx ,TMC2240_TSTEP ); 读取的值就是设置值   0x00完全静音
//	  建议的切换点通常在中低速区域（例如100-500 RPM范围内选择）
uint32_t TPWMTHRS = 0x00000100;  // 示例值，根据实际调整// 设置为0可强制始终使用StealthChop
// TPWMTHRS = 0x00000000;  // 总是StealthChop模式，完全静音

4.4 StallGuard2和StallGuard4

StallGuard2和StallGuard4是TMC2240中两种不同的无传感器负载检测技术，它们分别针对不同的斩波模式优化
🔍 StallGuard2 与 StallGuard4 的区别

对应的斩波模式
StallGuard2：与 SpreadCycle 斩波模式配合使用。
StallGuard4：与 StealthChop 斩波模式配合使用。
工作原理
StallGuard2：基于电机线圈的反电动势（back EMF）和电流波形来检测负载。它测量电机负载角，当负载增加时，负载角增大，SG_RESULT值降低。
StallGuard4：专门为电压模式PWM（StealthChop）设计，通过监测电机线圈的电流和电压相位关系来检测负载。它使用不同的信号处理机制，适用于StealthChop的静音操作。
配置寄存器
StallGuard2：使用 COOLCONF 寄存器（地址0x6D）中的 SGT 字段（有符号7位，-64至+63）来设置灵敏度。
StallGuard4：使用 SG4_THRS 寄存器（地址0x74）来设置阈值，并且有额外的过滤和测量选项。
输出结果
StallGuard2：提供10位的 SG_RESULT（在 DRV_STATUS 寄存器中），值范围0-1023，值越小表示负载越大。
StallGuard4：提供9位的 SG4_RESULT（在 SG4_RESULT 寄存器中），值范围0-510，同样值越小表示负载越大。此外，还可以读取四个独立的测量值 SG4_IND_0 到 SG4_IND_3。
滤波和更新率
StallGuard2：可以通过 sflt 位（在 COOLCONF 中）启用滤波，滤波后更新率降低（每4个全步更新一次）。
StallGuard4：可以通过 sg4_filt_en 位（在 SG4_THRS 中）启用滤波，滤波后提供四个独立测量的平均值，更新率同样降低。
失速检测方式
StallGuard2：当 SG_RESULT 下降到0（或接近0）时，表示失速。可以通过设置 SGT 来调整失速检测的阈值。
StallGuard4：当 SG4_RESULT 下降到低于 SG4_THRS 的两倍时，表示失速。即：SG4_RESULT < 2 * SG4_THRS 时触发失速。
适用场景
StallGuard2：适用于需要高动态响应和精确负载检测的应用，如3D打印机、CNC机床等。
StallGuard4：适用于要求静音操作的应用，如办公设备、医疗设备、家庭自动化等，同时需要负载检测。
配置复杂性
StallGuard2：需要调整 SGT 值来适应不同的电机和机械系统，调试相对直观。
StallGuard4：需要调整 SG4_THRS，并且由于StealthChop的特性，调试可能更复杂，因为电压模式PWM对电机参数变化更敏感。
速度范围
StallGuard2：在较低速度（如10-1000 RPM）下工作良好，速度过高时检测精度下降。
StallGuard4：同样在中等速度范围内工作，但具体范围可能因电机和设置而异。

📊 如何选择
如果你的应用需要高动态性能和精确的负载检测，并且对噪音不敏感，选择 SpreadCycle + StallGuard2。
如果你的应用要求静音操作，同时需要负载检测，选择 StealthChop + StallGuard4。

🔄 同时使用两者
TMC2240允许在同一个应用中根据速度阈值切换斩波模式，从而在不同速度段使用不同的StallGuard技术。例如：
低速时使用 StealthChop + StallGuard4（静音）
高速时使用 SpreadCycle + StallGuard2（高动态）
通过设置 TPWMTHRS 和 TCOOLTHRS 等速度阈值寄存器来实现自动切换。
在这里插入图片描述

4.4.1 StallGuard2 配置步骤

启用 SpreadCycle 模式
StallGuard2 只在 SpreadCycle 模式下工作：

// 在 CHOPCONF 寄存器中设置 chm=0 (SpreadCycle)
// 地址 0x6C, chm 位在 bit 14
uint32_t chopconf = (0 << 14); // chm=0: SpreadCycle
spi_write(0xEC, chopconf); // 0xEC = 0x6C + 0x80

设置速度阈值 (TCOOLTHRS)
StallGuard2 需要在特定速度范围内工作：

// TCOOLTHRS 寄存器 (地址 0x14)
// 设置 StallGuard2 使能的最小速度阈值
// TSTEP < TCOOLTHRS 时 StallGuard2 工作// 示例：设置速度阈值对应 ~100 RPM
uint32_t tcoolthrs = 2000; // 需要根据实际应用调整
spi_write(0x94, tcoolthrs); // 0x94 = 0x14 + 0x80

配置 StallGuard2 灵敏度 (SGT)
对于 SpreadCycle 模式 (StallGuard2)
SGT (在 COOLCONF 中) 灵敏度阈值。这是一个有符号 7 位整数（-64 到 -1）（0xC0 - 0xFF），（0 - 63） 0x00 - 0x3F 这是最重要的调试参数。
SGT 值越负（例如 -40），灵敏度越高（更容易触发失速检测）。
SGT 值越正（例如 +20），灵敏度越低（需要更大的负载才能触发）。
sflit (在 COOLCONF 中) 滤波使能。对 StallGuard2 结果进行滤波，使读数更稳定，但会降低响应速度。

在 COOLCONF 寄存器中设置灵敏度：

// COOLCONF 寄存器 (地址 0x6D)
// SGT[6:0] 在 bit 6:0 (有符号7位数，-64 到 +63)// 灵敏度设置：
// 负值：更敏感（更容易检测到失速）
// 正值：更不敏感
// 0：中等灵敏度int8_t sgt_value = -10; // 示例：较高灵敏度
uint32_t coolconf = ((uint8_t)sgt_value & 0x7F) | (1 << 24); // sflt=1 启用滤波
spi_write(0xED, coolconf); // 0xED = 0x6D + 0x80

确定最佳 SGT 值
读取 StallGuard2 结果 (DRV_STATUS)
SG_RESULT[9:0] (位 15:0)：StallGuard2 测量结果。值越小表示负载越大，当值接近0时表示可能失速。
stallGuard (位 24)：失速标志位。当 StallGuard2 检测到失速时，该位被置1。

配置诊断输出（可选）
设置 DIAG 引脚输出 StallGuard2 检测结果：

// GCONF 寄存器 (地址 0x00)
// 设置 diag0_stall 或 diag1_stalluint32_t gconf = (1 << 7); // diag0_stall = 1 (DIAG0 输出失速信号)
spi_write(0x80, gconf); // 0x80 = 0x00 + 0x80

4.4.2 StallGuard4 配置步骤

StallGuard4 是 TMC2240 中专为 StealthChop 模式优化的负载检测功能。
1.启用 StealthChop 模式

// GCONF 寄存器 (0x00) - 启用 StealthChop
uint32_t gconf = (1 << 2); // en_pwm_mode = 1
spi_write(0x80, gconf);    // 0x80 = 0x00 + 0x80

2.设置速度阈值

// TCOOLTHRS (0x14) - StallGuard4 最低工作速度
uint32_t tcoolthrs = 1000;  // 需要根据应用调整
spi_write(0x94, tcoolthrs);// TPWMTHRS (0x13) - StealthChop 最高速度
uint32_t tpwmthrs = 500;   // 低于此速度使用 StealthChop
spi_write(0x93, tpwmthrs);

3.配置 StallGuard4 阈值

// SG4_THRS 寄存器 (0x74)
uint8_t sg4_thrs = 60;     // 灵敏度阈值 (0-255)
spi_write(0xF4, sg4_thrs); // 0xF4 = 0x74 + 0x80

4.启用滤波模式

// 在 SG4_THRS 寄存器中启用滤波
uint8_t sg4_thrs_value = 60;
// sg4_filt_en = 1 (启用4点滤波)
uint32_t sg4_thrs_reg = sg4_thrs_value | (1 << 8);
spi_write(0xF4, sg4_thrs_reg);

5.配置模式切换优化

// 启用优化的 StealthChop/SpreadCycle 切换
// 在 COOLCONF 寄存器中设置 sg_angle_offset
uint32_t coolconf = spi_read(0x6D);
coolconf |= (1 << 25);     // sg_angle_offset = 1
spi_write(0xED, coolconf);

6.配置诊断输出

// GCONF 寄存器 - 设置 DIAG 引脚输出失速信号
uint32_t gconf = spi_read(0x00);
gconf |= (1 << 7);         // diag0_stall = 1
// 或 gconf |= (1 << 8);   // diag1_stall = 1
spi_write(0x80, gconf);