吾日三省吾身 | 第三季度反思及展望

序言

转眼间也是进入公司的第四个月，而且十一假期也接近了尾声，真的是时光飞逝，没想到我的上一次月计划的更新就停在了八月的月反思，已经连续两个月没有对整个月进行结构性的梳理。我想借这个机会，对于9月、10月甚至我入职的第三个季度进行一个总体的复盘，并且对于下个季度的工作和生活做出合理的规划。

首先我想反思一下，我九月份没有进行月反思和月计划的原因和后果。九月初，我从农机项目撤下来之后，突然转到了一个没有完善开发文档的环卫车自动驾驶项目之中，由于处于出差的状态，周末也是高强度作战，内心的焦虑激动，各种心情交杂在一起，自己晚上经常久久不能入眠，甚至中间还有生病的情况。当然抛掉这些客观因素不谈，自己精神上的松动也是重要的原因，主要表现在自己的手杖断更，手机里对每日重要维护工作的SOP执行失控以及自己的反思档案没有及时更新，而且冥想很难静下心来。而这些具体表现的反作用会造成注意力涣散，精力匮乏，紧张，焦虑等消极情绪，会进一步导致对于生活的失控而造成恶性循环，这也是自己手杖断更以及九月份整体生产力不够高的本质原因。

如果说完成一项任务，就像越过一根横杆我们除了增加自己的能力之外，还可以降低横杆的高度，将一根高的横杆变成几根低的横杆，这也符合刻意练习之中的难易适中原则。在和老婆讨论过我面临面对的困难以及其本质之后。她给了我一个非常好的建议，就是用语音录入的方式，在获得相同的收益情况下，来降低自己文字录入的成本，我认为这个建议非常适当。除了可以做到优化工作流，降低自己的工作负荷以外，还可以锻炼自己的口语表达能力，让自己边思考边表达的能力得到进一步加强，同时改善自己经常在说话之中出现冗余词的问题。

八月份总结

首先我想弥补八月份工作所缺失的反思工作，此时此刻我对于周反思的意义产生了深刻的认识，所有的事情在我的眼前仿佛历历在目。而如果我失去了周反思和每日反思的依托，我根本无法回忆自己整个月做了什么，既不会得到积极的反馈，也吸取不到应有的教训，这可能就是我时常反思的意义所在。

八月的第一周开始了，来到本公司的第一次出差之旅，我和有多年工作经验的同事花费了三天半的时间，完成了传感器的数据接入和代码的部署，等待对于底盘驱动的测试，但是问题出现在了can口的数据下发上。在紧张和焦虑的情绪中，经过排查，我们最后发现是域控制器的问题。通过这个过程，我总结出了一条宝贵的经验，软件的部署往往受到硬件驱动、硬件设备以及物理链路的制约，而在确认上下游没有问题的情况下，我们可以自信地将问题锁定在硬件故障上，否则我们就会持续怀疑自己，同时承受着甲方以及项目的压力而陷入自我消耗之中。

在第二周和甲方沟通了域控制器can口无法正常下发消息的情况以及给甲方解决方案后，我回到了北京马上开始投入到新的工作中。在和同事短暂交流之后，获得了一个很重要的启示：前面两个月做交付工程师进行数据接入以及项目经理对项目整体把控对自己的锻炼的确帮助了自己快速进入行业和工作的状态，但是这种拓展宽度的事情一次就足够了，我要牢牢记住，我是一名感知算法工程师注意力要放在理解并实践感知算法上。而下半周我无法和现场完全剥离而是仍然承担辅助解决编译错误以及重新部署环境的任务。在周末我还见了一个即将离京的前同事，他从事感知算法多年，在和他增进感情的同时，我还向他请教学习感知算法的策略，以及他最近面试的收获。虽然目的都达成了，但是那种靠肾上腺素支撑的战斗意志在轮番出差，以及我对自己过高的要求下土崩瓦解。这种无力感在第三个周周一开完周例会以后尤为明显，我还清晰的记得自己的眼睛可以看清楚每一个字，但是大脑却无法将它们处理成有意义的集合，这种状态应该尽力的避免，我对此深有体会，并积极觉察，通过睡前起床后，工作中午休后等一系列降低大脑负荷的行为来拯救大脑的七颗小球。我真的很想在周日或者周一将周反思做完，但是身体好像对大脑的异想天开置若罔闻，他们像极了觉醒后的员工不顾老板的PUA，非暴力不合作一般对抗着老板自以为对团队最好的命令。

在第三周中我接受了老婆的建议，每天晚上将手机放到客厅，早晨起来后不看视频以及积极冥想，开始积极主动地调整身心状态，努力消除累积疲劳。另外我在每个工作日的下午四五点下楼走一走，让身体接近大自然，吸收日月之灵气为自己的身体充电。在本周中我充分认识到项目交接的困难，即使自己已经写了非常充分的交接文档，但是由于同事对我产生的依赖性以及工作的复杂性还是难免需要花费非常多的精力在项目的交接工作上。而在辅导小同事的过程中，我充分认识到了解决问题思路的重要性，而和他们的交流中，我也尽可能的保持耐心，充分理解每个人经历经验上的差距和不同，尽可能地以他们能理解的方式灌输一些我验证过的认识和想法。除此之外我还积极地观看了windsurf的教学视频，通过管理规则、记忆来优化自己的人工智能编程工作流。

在八月份的最后一周，我主要集中精力在完成去环卫车项目之前其他项目的收尾工作包含查看RTK基站的覆盖情况以及电铲项目中人员和矿卡识别算法的初步开发。我现在还记得自己用一下午的时间花费了AI编程工具100个积分才完成用传统方法识别卡车的算法。那种感觉既开心又兴奋，还夹杂着一丝慌张，开心于第一次上手感知项目小有所成，慌张于自己的青涩和没经验。之后我应用了深度学习的方法识别卡车，花费了一天的时间，将代码编译跑通但是识别效果比较一般，可能是参数方面的调整我还不太熟悉，之后这个项目我的参与程度会降低，但是我还是希望将这个功能进一步完善。

简单对于八月份做一个总结：第一次出差是对我和甲方沟通以及和同事一起合作的一次考验；而将农机项目的数据接入底盘开发交割出去意味着新手村的结束以及算法工程师之旅的正式开启。之后的路可能更加荆棘密布，却更能体会到阴云密布下透出一缕阳光的难得。在此过程中，我也经历了心态上的起起伏伏，也出现过焦虑消极的情绪，但是我依旧保持着对自己状态的觉察。在困难的境遇下，保持自己从容稳定的内核是走向任何事情成功的关键，我希望自己可以坚持反思，让自己的能力越来越强，脾气越来越小，做事越来越踏实，和人交往给人一种如沐春风的感觉。

九月份总结

哎，终于到了不堪回首的九月。正如前面开篇时的总结中提到的，九月确实是非常糟糕的一个月。具体体现为提醒事项基本失效，每日反思只写了六天，手杖断更将近半个月。接下来我将分周去反思总结九月份的成败得失。

在第一个周的时候，我们本项目团队一共五个人，分别是定位、感知、规划控制算法工程师和两名交付工程师，其中我担任感知算法工程师负责调试前同事开发过的障碍物识别和红绿灯识别的方法。本来我以为这个项目没有想象中的困难，显然我低估了项目的难度，主要体现在：第一，没有项目文档的情况下，任何一点微小的改动都无迹可循，而且前人的思路以及任务的完成情况，我们完全无从知晓，而如果靠读代码来掌握这些信息，其难度和重新开发相比任务量大概都可以等量齐观了。第二，虽然我们的项目没有太过复杂，但是autoware作为最大的开源自动驾驶框架仍然是非常复杂的。而我作为没有接触过这个框架的新人，在最开始有点手足无措。第三，团队没有一个明确的核心，负责调度以及协调每个人之间的进度和工作任务，导致在协调中浪费了很多时间，有点进退失据。

在到达出差地的第一个星期里，我过于盲目自信写出了一份完全不符合实际情况的任务列表，结果后续被证明我列出来的一个星期需完成的任务可能要花一两个月才能实现，其原因如上。我们最初的安排是定位感知和规划控制齐头并进，所以我承担了感知模块中各传感器之间标定的工作。虽然在来到出差地之前，我已经阅读了前同事留下的标定指南以及官方文档，并且我自身之前就有多传感器标定的经验，但是现场遇到的困难仍然比我想象中的要多很多。只是一个单单的TF变换以及xacro格式的文件发布成TF树我就搞了好半天，所以在折腾了一个星期之后，我才勉强完成了上激光雷达和左右激光雷达之间的配置。而由于之前我在农机项目中出差以及晚上看手机的问题已经积累了非常多的疲劳，加上对当地气候不适应着凉而导致发烧，所以第二个周基本上是在养病中度过。

这个时候离我们项目交付只剩大概10天的时间了，而我们的定位模块仍然提供不了非常准确的定位信息，所以我在感知模块上的努力也显得毫无意义。于是在领导的授意下，我接起了定位模块的责任，但由于缺乏对框架整体的认识，导致了我错过现在看来比较简单的优化方法，白白浪费了很多时间，而只能用原先那个笨拙的办定位策略。其实细节就隐藏在启动文件中，当时的我对整个框架的认识还不够深刻，对于启动文件、源文件、官方文档以及AI工具解读的理解不够，导致在现场的改动只能浮于表面。而且我当时在域控制器上下载的桌面控制软件有bug，进一步导致工作流效率降低，所以直到最后我们也没有给出一个稳定的版本。虽然这样说非常抹杀同事和自己的积极性以及苦劳，但不得不说九月份大部分的工作，从效果上看都属于无用功。但在我看来，尤其是对我个人而言，我对于整套智能驾驶方案的理解大大加深，集中体现在对整体架构以及微观实现的理解甚至于能提出潜在的改善方案上。所以想到这里我并没有灰心，而是积极联系前同事，征求他们目前存在问题的解决方案，为十月份的工作打下坚实的基础。

十一期间，我因为调休提前回了老家，看了父母，第一次品尝到用自己双手挣到的钱来请自己的亲朋好友吃饭的那种喜悦，从爸妈的眼里我也能看出他们对于我成长的认可和安心。在老家呆了四天之后，我回到自己的住处和老婆度过了六天非常轻松惬意的生活。其中三四天是在外面吃美食，一起品尝了很多之前因为工作繁忙没有时间品尝的宝藏店铺，还见了我们的高中同学和他的男朋友，我们聊天还是高中那种感觉彼此之间没有什么防备，有的只是真心的交流，偶尔对工作的吐槽以及对未来的展望。我还记得特别清楚，有一天我和老婆一起去散步，走了两个多小时，大谈特谈自己对于行业对于自己公司以及个人发展的一些展望和想法，老婆对我的积极反馈令我印象深刻，我真的觉得我们彼此是非常合适的人生合伙人，希望和她能一起经营好我们的人生，享受生活的每一天。最后两天我在家里打扫卫生整理内务以及写下了今天这份总结，为第四季度的工作开一个好头。

季度总结以及展望

从进入公司的四个月中，宏观的来说，我深度参与了两个项目，分别在其中担任交付工程师项目经理和算法工程师，基本融入了公司以及对于行业产生了细微的认识。在第一段经历中，我协助同事搭建了整套算法框架，完成了定位信号准确性的验证、坐标系框架搭建、整体的数据接入以及底盘程序的开发，另外还积累到第一次出差的宝贵经验以及收获了项目管理的经验。在第二个项目中，我逐渐转为感知算法工程师，并且对自己的老本行定位算法也产生了更深的工程实践上的认识，同时第二个项目中的一些挫折也给我上了生动的一课，告诉我在任何时候都要沉下心来，不高估自己的能力，以扎实的态度，一步一个脚印做好每一个项目。在生活上，我也基本适应了工作的节奏，我的生活管理策略还在奏效，并且仍在不断调整以适应于每一个阶段人生中的自己。接下来，我将针对上述存在的问题以及十月份的工作任务为十月份以及整个第四季度展开一些自己的规划。

生活

首先我想从生活上出发，再经历过两次生病之后，我深深明白了一个道理，无论是为了自己还是工作以及公司的利益，劳逸结合都是一个最佳的选项。虽然我自己也明白，在一些任务比较繁忙的时候，保持生活和工作的平衡是一件非常困难的事情，但是我仍要尽力去做，因为这对于我这种工作狂来说更加重要。我也深深理解到了矫枉过正的真正含义：因为我的耐受力比常人要强，我的进步的欲望动力比一般人强，所以对于我来说，我的一般尽力已经是别人非常的努力了，而大家的身体承受能力都差不多，在这种情况下，我更要告诉自己放轻松一些，这样才能把我的身体承受能力和工作意愿做一个很好的平衡。

除了以前提到的拯救七颗溺水小球的策略之外，我还准备每个周或者是每两周去一次按摩，用全身的推拿来让自己进入一个放松的状态。我希望这种以前从未有过的体验能给身体带来新的刺激来尽快恢复工作中的疲劳。另外根据亲朋好友的反馈和自己实际的测量经验，人到中年，尤其是伏案工作，在没有合理运动介入的情况下，人非常容易发福。我就是一个很明显的例子，在半年的过程中增长了约15斤，所以，第四季度无论如何都要将恢复体态作为重中之重，其中跑步、健身和打羽毛球可以灵活结合。在天气不好的情况下，居家的高强度间歇运动，也可以作为一个备选的手段。

亲密关系

在亲密关系的维持上，我觉得自己做得非常好，让爸妈放心，让自己的老婆感觉到被爱，让自己的朋友们因为自己的存在而感觉到舒服甚至受到鼓舞，都是我第三季度乃至最近几年做得非常好的地方。所以第四季度我希望自己做出的调整是能够不要轻易许诺以及在我发现对方问题的时候及时提出，而不是一味地逢迎迎合，有时候甚至委屈了自己的想法。这一点，尤其是在和领导的交流中，要注意沟通方式方法的同时，还要能够准确表达自己的诉求。

工作

在工作上，我有很多想要学习的东西，也有很多需要我去学习的地方，这两者并不完全相同。正因为如此，我更应该从实际工作的需求中出发，在做中学，而不是学一些自己完全用不到的东西，并进行细致的推导。十月份我在工作上想取得的三方面进步分别是：第一，在十月份中和同事积极配合，承担起定位算法工程师的责任，针对我们目前项目的场景和算力分配，选择适合的定位模式，动手实操并搞清楚建图画图的原理，摸清楚高清地图各传感器套件和定位模块之间的交互关系；并且从整个系统的分层启动文件中，梳理清楚需要修改的参数及其含义，将这些参数根据我们的需求进行调整，并且将这些参数带入到源代码中，按照数据流的先后顺序详细推导卡尔曼滤波中的预测和融合阶段；最后，我想理清从世界坐标系经过地图坐标系到车体基准系以及各传感器坐标系之间的TF变化关系，加深对于TF工具的认识，熟练掌握TF工具。在上述工具和理解的帮助下，优化定位模块，实现精准且高效的定位。第二，在验证定位模块的改动符合项目要求之后，我将继续完成标定工作，结合在定位模块工作中积累的传感器套件知识和解读代码框架分层启动文件中获得的经验，理清感知模块中各个参数的含义，结合项目需求设置相应参数，并且结合参数读懂算法和数据流。争取早日将定位和感知模块优化好以给到规划控制模块优质的输入信息。第三，在工作中不断优化以AI agent中心的开发以及测试工作流，将项目上的进展代码上的改变以及工作流上的优化用不同的文件进行记录，将当前的项目优化成一个可扩展的有稳定文档可循的项目。同时，我将整理和前同事的对话，在他思路指引下，更加高效的学习自动驾驶感知模块，争取早日成为一个合格的感知算法工程师。

爱好

在个人爱好方面，我准备重拾小时候的练字之旅，不光是锻炼写字上的技巧，更多的是也是一种修心的过程；另外，受到出差地中老年人的启发，我也重新拾起了中国象棋，从基本杀法，常见残局定式和开局定式出发，在以前野路子的基础上尝试自己入门，看看自己能不能在以前天天象棋业余六段的基础上有所突破。更重要的是，我希望自己能够借象棋这个机会重新审视竞技对于个人体成长提升的意义，而不是像以前在英雄联盟、打羽毛球比赛以及任何一个其他小游戏的过程中，因为游戏比赛的失败或者成功而患得患失。希望自己勇于竞争，力争上游，同时获得一个强大的内心，正视失败以及失败的可能性。另外，希望自己能够开始记账并且学习个人财务管理的知识，在个人财富逐渐积累的同时，用正确的心态以及策略管理个人财富。

格言

最后用宋代先贤张载的横渠四句激励自己不断前行：为天地立心，为生民立命，为往圣继绝学，为万世开太平。