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宿主机与容器通过 rmw_cyclonedds_cpp中间件进行ros2结点之间的通讯的相关注意事项
rmw_cyclonedds_cpp是什么
一种ros2框架体系中的中间件通讯方式,与之相对的另一种常用的中间件通讯方式是rmw_fastrtps_cpp
Fast DDS (rmw_fastrtps_cpp) 功能很全、可配置性强，但默认依赖多播发现，跨宿主机/容器时容易遇到“发现通但数据不通”的问题，需要手动配置网卡和端口才能稳定.
而 Cyclone DDS (rmw_cyclonedds_cpp) 设计更简洁，对网络环境更友好，几乎开箱即用，在 Docker、不同机器或复杂网络下通信更稳定，因此社区里常推荐 CycloneDDS 做跨设备通信。
最近有一个场景,需要用到rmw_cyclonedds_cpp. 构建宿主机与容器的ros2结点通讯.
构建容器与宿主机之间的ros2结点通讯
我发现几个很有趣的现象
- 如果我在宿主机和容器中都设置了
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp,此时尽管任意一方可以通过ros2 topic list查看到/chatter话题
容器:
宿主机:
但是talker发送的消息,listener收不到
宿主机:
容器:
反过来也是如此.在容器中,talker发送消息给/chatter话题,宿主机无法接受到chatter话题中相关的消息.
当只在一方进行export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp的设置,就可以正常接受信息了.
- 如果你是希望宿主机端执行
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp命令,需要注意这个命令不能写在宿主机的~/.bashrc中,只能显式地在宿主机控制台进行输入.否则会出现如下情况,容器收不到chatter话题的消息，但是容器知道有chatter这个话题。
这个问题产生的原因我目前也找不到头绪。