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ORB：方向性FAST和旋转BRIEF

      ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是一种在计算机视觉领域广泛应用的特征描述算法，它结合了FAST角点检测算法和BRIEF描述子算法的优点，以实现高效且具有旋转不变性的特征提取和匹配。以下是关于ORB算法的详细解析：

一、ORB算法概述

        ORB算法通过结合FAST和BRIEF算法，旨在提供一种既快速又稳定的特征提取和匹配方法。FAST算法用于快速检测图像中的角点或关键点，而BRIEF算法则用于生成紧凑的二进制字符串描述符来表示这些关键点。ORB算法在FAST和BRIEF的基础上进行了改进，引入了旋转不变性和尺度不变性，使其更加适用于复杂的图像处理和计算机视觉任务。

二、ORB算法的主要特点

1、旋转不变性：

        ORB算法在FAST角点检测的基础上，为每个关键点计算了一个方向，这个方向是通过分析关键点周围的强度模式（如灰度质心法）来确定的。这个方向信息被用于后续的BRIEF描述符计算中，以确保描述符的旋转不变性。即使图像发生旋转，ORB算法也能提取到相同的特征点，并生成