嵌入式开发学习日志33——stm32之PWM舵机简单项目

        通过PWM输出控制舵机不同角度的转动，这是PWM经典的应用场景，本章就用代码展开讲讲。

        这个项目需要用一个要求20ms的舵机，接下来就从最开始的代码看起。

        

        头文件写法还是和以前一样，不过这一次还要加入舵机的应用函数。

        

        源文件部分，还是先开启需要用到的时钟，这里要用到PA1引脚，因此开启GPIOA时钟，由于之后要用到复用输出模式，所以还要开启AFIO时钟。

        而GPIO初始化模块的代码还是和之前写过的一样。

        

        至于TIM2定时器模块，在初始化时没有采用上次手动输入参数的形式，由于项目的目标明确，所以先计算出pwm的频率。

        舵机的周期是20ms，那么取倒数之后就是所需pwm频率50hz，根据pwm的频率计算公式50=72MHz/（PSC+1）/（ARR+1）；为计算方便的数值，PSC取71，ARR+1取20k。

        

        解决完定时器模块的初始化后，设置PWM的工作模式，Mode这里就选择最常用到的PWM1模式；极性设置polarity设置为高电平；而至于脉冲，先设置为0，之后再对输出比较通道CH2进行初始化。

        就像之前说过的，这里需要手动使能（开启）预装载寄存器，最后开启定时器。

        万事俱备后，就要进行舵机的配置，而舵机旋转角度与CCR值之间的数学关系可以通过查阅资料获得，代码如下

        

        在主函数中，直接通过按键按下的形式实现舵机角度的旋转，但是这里对底层代码进行讲述，main函数中的部分暂时不讲。