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以下是ROS机器人常用传感器的分层详解及思维导图总结，涵盖传感器分类、核心参数、ROS支持及典型应用：

一、环境感知传感器

1. 视觉传感器

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类型	原理	ROS支持	数据类型	典型型号/驱动	优缺点及应用场景
单目摄像头	单镜头成像，通过透视变换获取2D图像，依赖算法推断深度	驱动：usb_cam/uvc_camera	sensor_msgs/Image	Logitech C270	优点：成本低、轻便；缺点：深度模糊。 应用：目标检测（YOLO）、视觉跟踪。
双目摄像头	双镜头模拟人眼视差，通过立体匹配计算深度图	驱动：stereo_image_proc	stereo_msgs/StereoImage	Bumblebee2	优点：主动深度测量；缺点：计算量大。 应用：3D重建、避障路径规划。