STM32F1学习——CAN外设(上)

一、STM32中的CAN外设

        STM32内置bxCAN外设(basic extended CAN)，支持CAN2.0A和2.0B，可以自动发送CAN报文和按照过滤器自动接收指定CAN报文，程序只需处理报文数据而无需关注总线的电平细节。

        CAN波特率最高可达1M bits / s 。

        3个可配置优先级的发送邮箱。

        2个3级深度的接收FIFO(first in first out)。

        14个过滤器组(互联型28个)。

        时间触发通信、自动离线恢复、自动唤醒、禁止自动重传、接收FIFO溢出处理方式可配置、发送优先级可配置、双CAN模式。

二、STM32中的CAN框图

        这是双CAN模式的框图，在平时我们仅使用上半部分CAN1。

        简单来说我们需要通过左边的控制/状态/配置来控制CAN的发送和接收模式，CAN总线发送只需往3个发送邮箱里面写数据即可，他们可以配置为先到先发或按照ID号小的来发。接收数据通过接受滤波器后才能选择进入两个FIFO中。

三、发送过程

        发送邮箱默认的状态是左上角的空置状态，其中RQCP(Request Completed)表示请求完成；TXOK(Transmission OK)表示发送成功；TME(Transmit Mailbox Empty)发送邮箱空；

        从默认状态接收到TXRQ(Transmit Request)发送请求，将会进入挂号状态，如果此时该邮箱相比其他邮箱是最高优先级将进入预定状态，在预定状态如果此时又来了一个更高优先级的邮件，且发送的模式是根据ID号优先级来的，则会退回挂号模式。他两状态在接收到ABRQ(Abort Request)中止请求的时候都会到中间的空置状态(发送失败状态)。

        若一切正常，预定状态会在CAN总线 空闲的时候(IDLE) 进入发送状态，如果发送成功将进入左下角的空置状态。如果发送失败，NART若配置1则表示不用自动重传，则进入发送失败状态。否则回到预定状态进行重传。

四、接收过程

        接收FIFO默认的状态是左上角的空状态，其中FMP(FIFO Message Pending)表示FIFO中挂起的消息数，FOVR(FIFO Overrun)表示FIFO溢出。

        当接收到有效报文的时候进入挂号_1状态，若继续接到报文则继续转直到挂号_3，同时这里还会产生一个FULL = 1的标志位图上未画出，如果仍然接到有效报文则进入溢出状态。每当CPU拿走了FIFO中的数据，RFOM(Release FIFO Output Mailbox)表示释放FIFO输出邮箱 = 1，则向上倒退。

五、发送和接收配置位

NART：置1，关闭自动重传，CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何(成功、出错或仲裁丢失)；置0，自动重传，CAN硬件在发送报文失败时会一直自动重传直到发送成功。

TXFP：置1，优先级由发送请求的顺序来决定，先请求的先发送；置0，优先级由报文标识符来决定，标识符最小的先发送(标识符值相等时，邮箱号小的报文先发送)。

RFLM：置1，接收FIFO锁定，FIFO溢出时，新收到的报文会被丢弃；置0，禁用FIFO锁定，FIFO溢出时，FIFO中最后收到的报文被新报文覆盖。

参考

[2-1] STM32 CAN外设（上）_哔哩哔哩_bilibili