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📌 标志详解

• UP
  逻辑接口已打开，能收发数据（相当于 ifconfig can0 up 已执行）

• LOWER_UP
  物理链路已连接（CAN 驱动检测到总线工作正常，没有总线关闭或硬件错误）

• NOARP
  该接口不会使用 ARP 协议（CAN 总线本身在链路层用的是 ID，不是 MAC 地址）

• ECHO
  SocketCAN 默认回显模式：你自己发送的帧也会在本地 recv() 到（方便做测试）

• BROADCAST
  支持广播（CAN 所有帧天生是广播型的）

• MULTICAST
  内核支持通过多播机制或 BPF 过滤接收的帧

💡 例子
当你看到：

2: can0: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 16 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000link/can  promiscuity 0can state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 0bitrate 1000000 sample-point 0.750tq 125 prop-seg 2 phase-seg1 3 phase-seg2 2 sjw 1sja1000: tseg1 1..16 tseg2 1..8 sjw 1..4 brp 1..64 brp-inc 1clock 8000000

意思就是：

• 接口已启用（UP）

• 物理链路已正常（LOWER_UP）

• 不跑 ARP（NOARP）

• 发出去的包本地也能看到（ECHO）

• MTU 16 表示是 CAN 2.0（CAN FD 会是 72）

画一个 SocketCAN 从物理层到用户空间的状态流转图，并标注这些标志（UP / LOWER_UP / NOARP / ECHO）是在哪个阶段体现的。

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│          物理层（PHY / 硬件收发器）       │
│   - CAN 收发芯片（SJA1000、MCP2515 等）  │
│   - 检测总线电平、错误状态               │
│