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（25.09）使用Livox-mid-360录制数据并运行Fast-lio2命令

news 2025/9/24 7:32:37

前面关于雷达和电脑的配置基本上是参考其他大佬的博文，在此不进行赘述了，感谢：

https://lanxzheng.blog.csdn.net/article/details/132408005?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=132408005&sharerefer=PC&sharesource=m0_69023437&sharefrom=from_link

https://blog.csdn.net/jjjqqq123321/article/details/135159929?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=135159929&sharerefer=PC&sharesource=m0_69023437&sharefrom=from_link

https://blog.csdn.net/2401_87137707/article/details/147025370?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=147025370&sharerefer=PC&sharesource=m0_69023437&sharefrom=from_link

https://blog.csdn.net/zaiiazqqq/article/details/146411901?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=146411901&sharerefer=PC&sharesource=m0_69023437&sharefrom=from_link

https://blog.csdn.net/m0_62948300/article/details/139782954?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=139782954&sharerefer=PC&sharesource=m0_69023437&sharefrom=from_link

https://blog.csdn.net/m0_49384824/article/details/142483862?fromshare=blogdetail&sharetype=blogdetail&sharerId=142483862&sharerefer=PC&sharesource=m0_69023437&sharefrom=from_link

https://blog.51cto.com/u_15699099/7871150

https://hitxjf.github.io/2023/02/12/Mid-360%20%E5%BF%AB%E9%80%9F%E9%85%8D%E7%BD%AE%E6%8C%87%E5%8D%97/

录制

保持一个终端运行雷达驱动
roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch
roslaunch ~/桌面/livox_ws/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch
新开一个终端

先加载环境（否则找不到工作空间的包）：
source ~/桌面/livox_ws/devel/setup.bash
确认话题存在:
rostopic list | grep livox
应该能看到：
/livox/lidar   (livox_ros_driver2/CustomMsg)
开始录制:
rosbag record /livox/lidar
会在当前目录生成一个 .bag 文件（名字带时间戳）。

如果想指定保存位置和文件名，比如保存到桌面：
rosbag record -O ~/桌面/mid360_data.bag /livox/lidar
TIPS:

如果你还想录 IMU 数据，可以同时加上 /livox/imu：
rosbag record -O ~/桌面/mid360_data.bag /livox/lidar /livox/imu
停止录制：

在录制终端里 Ctrl + C。

abc@abc-virtual-machine:~$ rostopic list | grep livox
/livox/imu
/livox/lidar

若出现上述信息代表驱动已经正确跑起来了，现在 /livox/lidar（点云，CustomMsg 格式）和 /livox/imu（IMU 数据）都在发布。

小总结：

如果你只是要录点云

新开一个终端，记得先加载工作空间环境：
roslaunch ~/桌面/livox_ws/src/livox_ros_driver2/launch_ROS1/msg_MID360.launch
如果你要录点云 + IMU（Fast-LIO2 推荐）
source ~/桌面/livox_ws/devel/setup.bash
rosbag record -O ~/桌面/livox_data.bag /livox/lidar /livox/imu
这样录制的 .bag 就能直接给 Fast-LIO2 使用。

注意事项：

文件默认保存在你运行命令时所在的目录（用 -O 可以指定保存位置和文件名）。

.bag 文件可能会很大，建议存到磁盘空间充足的地方。