fast-lio有ros2版本吗？

FAST-LIO 有 ROS2 版本，名为 FAST_LIO_ROS2，是由香港科技大学维护的开源项目，专为 ROS2 设计，支持激光雷达（LiDAR）与惯性测量单元（IMU）的紧耦合联合定位与建图。以下是详细说明：

技术特点

1. 算法核心

   • 采用迭代扩展卡尔曼滤波器（IEKF），紧密融合激光雷达特征点与 IMU 数据，实现高精度定位。
   • 通过并行 KD-Tree 搜索算法优化特征点匹配，降低计算复杂度，支持高频激光雷达数据实时处理。

2. 环境适应性

   • 适用于动态、嘈杂或杂乱环境（如快速运动、遮挡场景），定位稳健性强。
   • 支持多种激光雷达类型，包括旋转式（如 Velodyne、Ouster）和固态激光雷达（如 Livox Avia、Horizon、MID-70）。

3. 硬件兼容性

   • 支持 ARM 架构平台（如 Khadas VIM3、Nvidia TX2、Raspberry Pi 4B），便于嵌入式部署。

技术实现

1. ROS2 适配

   • 基于 ROS2 的 rclcpp（C++）或 rclpy（Python）开发，使用 ROS2 的分布式通信机制（如 DDS）替代 ROS1 的 roscpp/rospy。
   • 消息类型和接口已迁移至 ROS2 标准（如 .msg 文件替换为 .hpp，tf 替换为 tf2_ros）。

2. 依赖库

   • PCL（Point Cloud Library）：用于点云处理（版本 ≥1.8）。
   • Eigen：线性代数运算（版本 ≥3.3.4）。
   • Livox ROS2 驱动：支持 Livox 激光雷达数据接入（如 livox_ros_driver2）。

应用场景

1. 机器人导航
   • 在仓储物流、制造业等场景中，为自主移动机器人提供高精度定位与建图能力。
2. 无人驾驶
   • 结合激光雷达与 IMU 数据，实现车辆高精度定位，提升行驶安全性。
3. 无人机应用
   • 支持无人机实时定位、地图构建及路径规划，适用于搜索救援、农业巡检等任务。

安装与配置

1. 系统要求

   • 操作系统：Ubuntu 20.04 或更高版本。
   • ROS2 版本：推荐 ROS2 Humble 或 Foxy。

2. 关键步骤

   • 安装依赖库：

     sudo apt-get install libpcl-dev libeigen3-dev ros-<DISTRO>-ros-core
     

   • 克隆并编译 Livox ROS2 驱动：

     git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git
     cd livox_ros_driver2 && colcon build --symlink-install
     

   • 克隆 FAST_LIO_ROS2 并编译：

     git clone https://github.com/Ericsii/FAST_LIO_ROS2.git --recursive
     cd FAST_LIO_ROS2 && rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
     colcon build --symlink-install
     

3. 运行示例

   • 启动 Livox 激光雷达驱动：

     ros2 launch livox_ros_driver2 msg_MID360_launch.py
     

   • 启动 FAST_LIO_ROS2 建图：

     ros2 launch fast_lio mapping.launch.py config_file:=mid360.yaml