PCL基础：点云体积计算，若需更精确的体积估算，可采用 Alpha Shape 或 Marching Cubes 等方法重建表面后再进行积分计算。

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一、使用 Alpha Shape 方法进行表面重建

        Alpha Shape 是一种基于 Delaunay 三角化的几何构造方法，能够从点云中提取具有拓扑一致性的封闭曲面。该方法通过设置一个参数 α 来控制形状的“精细程度”：较小的 α 值会生成更细致、包含更多孔洞的表面，而较大的 α 值则倾向于生成更光滑、更紧凑的形状。

        在 PCL 中使用 Alpha Shape 进行表面重建时，首先需要将点云转换为三维 Delaunay 网格，然后根据设定的 α 值过滤出合适的表面三角形。最终可以利用这些三角网格计算体积。

        以下是一个使用 pcl::ConcaveHull（即 Alpha Shape 的实现）的示例代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/surface/conc