FreeRTOS——任务管理

一、FreeRTOS的任务管理

任务的概念

FreeRTOS是一个支持多任务的实时操作系统，如之前裸机开发时采用的轮询系统而言，主程序是一个死循环，CPU按照死循环中的流程执行代码，而在多任务系统中，用户可以把整个系统分割为多个独立的且不能返回（死循环）的函数，这些函数就被称为任务。

应用程序中的任务都是由FreeRTOS的调度器进行调度，每个任务具有独立的栈空间，栈空间其实就是单片机中RAM的一段空间，通常可以提前定义一个全局数组，或者在创建任务的时候对任务的栈空间进行动态的分配，可以参考FreeRTOS的官方资料。

任务的状态

对于FreeRTOS中的任务而言，FreeRTOS的调度器会根据任务的状态决定运行哪个任务，任务的状态一共有四种：运行态、就绪态、挂起态、阻塞态。 可以参考FreeRTOS的官网资料。

任务优先级

FreeRTOS可以为每一个创建的任务分配一个优先级，当然也可以让多个任务使用相同的优先级。

任务的策略

任务的创建

启动调度器

当创建了多个任务，是需要FreeRTOS的调度器利用相关的调度策略对任务进行调度，如果不启动调度器，则任务是不会被执行。

任务的删除

任务的挂起

任务的恢复