RS485 与 CAN 通讯：选哪个更合适？
RS485 通信与 CAN 通讯是常用的串行通信接口标准，平时跟它们打交道也是非常多的。
硬件上它们都是两根线，采用的都是差分信号，但实际使用中，这两种总线差异是非常大的。
RS485 总线一般搭配 Modbus 协议，CAN 总线一般搭配 CANOpen 协议，当然也完全可以不用这些协议，但是为了通用，最好使用标准协议，这两种组合因底层总线和应用层协议的差异，适用场景也有非常大的差异，下面对它们做一下对比。
1、RS485 VS CAN
RS485 | CAN | |
通讯类型 | 串行通信（无独立协议） | 串行通信（含完整协议） |
传输方式 | 半双工（差分），需手动切换 | 半双工（差分），无需手动切换 |
传输速率 | 最高可达 10Mbps | 最高可达 1Mbps |
传输距离 | 最大 1200m（无中继器） | 最大 10km（无中继器） |
成本 | 低，仅需收发器（如 MAX485） | 较高，需控制器 + 收发器 |
特点 | 电路简单、成本低 | 实时性强、可靠性高 |
RS-485 优势是硬件简单、成本低，适合对实时性和可靠性要求不高、数据传输量较小的场景，比如温湿度数据采集，就算有时丢了数据也无关紧要，所以面向的是低成本实现多节点数据传输的场合。
CAN 优势是实时性强、抗干扰好、硬件容错，适合对可靠性”要求极高的闭环控制类场景，比如汽车上、机器人上这种协议用的多，面向的是在恶劣环境下实现高可靠控制的场合
2、Modbus vs CANopen
Modbus | CANopen | |
底层依赖 | 灵活，可基于 RS-485/TCP/IP 等 | 强制依赖 CAN 总线 |
协议层级 | 仅应用层 | 包含完整协议栈（数据链路、传输层、应用层） |
数据对象 | 无标准对象，帧结构为 “地址+ 功能码 + 数据 + 校验” | 定义 PDO（实时数据）、SDO（配置数据）等专用对象 |
节点管理 | 软件轮询识别，无故障自动管理 | 支持 NMT 协议，硬件级启停、故障诊断 |
实时性 | 较低（轮询机制，负载高易延迟） | 较高（CAN 优先级仲裁） |
适用场景 | 低实时需求（如传感器采集、 监控） | 高实时需求（如伺服控制、机器人、闭环系统） |
开发门槛 | 配置简单，易上手 | 复杂度高，开发难 |
3、总结
485/Modbus：是典型的<主从架构>：即只有 1 个主机，剩下的都是从机，主机得主动轮询从机要数据，从机不能自己主动发消息，像老师挨个问学生答案，从机之间不能直接说话。适合数据量小、不用快响应的场景，比如led控制、温湿度数据采集等。
CAN/CANopen：是<多主架构>：即所有设备地位平等，谁有数据都能主动发，不用等别人问。比如生产线的多台机械臂，能直接实时传位置、速度数据，不用依赖主机协调，效率更高。适合要快速响应、高可靠的场景，比如汽车电子、工业机器人等。
至于这两种组合具体怎么选择，就看具体应用的场景了。