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【FastDDS】Layer DDS之Domain ( 05-Creating a DomainParticipant)

news 2025/9/5 23:42:16

Fast DDS 域参与者（DomainParticipant）的创建与删除详解

一、域参与者（DomainParticipant）的基础创建方式

域参与者（DomainParticipant）的创建需通过域参与者工厂（DomainParticipantFactory）单例的 create_participant() 成员函数完成——DomainParticipantFactory 本质上就是 DomainParticipant 的创建工厂。当域参与者的生命周期结束时，必须通过 delete_participant() 函数将其删除，具体删除细节可参考“域参与者的删除”章节。

（一）创建所需的参数说明

1. 必选参数
  • DomainId（域ID）：用于指定创建 DomainParticipant 所属的域，是域的唯一标识。
  • DomainParticipantQos（域参与者服务质量）：用于描述 DomainParticipant 的行为特性。若传入的值为 PARTICIPANT_QOS_DEFAULT，则表示使用默认的 DomainParticipantQos 配置。

除上述两个必选参数外，还可选择传入 DomainParticipantExtendedQos（扩展域参与者服务质量）——该参数同时包含 DomainId 和 DomainParticipantQos，可替代前两个必选参数使用。

2. 可选参数
  • 监听器（Listener）：需继承自 DomainParticipantListener，用于实现响应 DomainParticipant 事件与状态变化的回调函数。默认情况下，使用空回调函数（即不触发任何自定义逻辑）。
  • StatusMask（状态掩码）：用于激活或禁用 DomainParticipantListener 中单个回调函数的触发。

（二）重要警告

根据 DDSI-RTPS V2.2 标准（第 9.6.1.1 节），默认端口会根据 DomainId 计算（具体计算规则详见“知名端口（Well Known Ports）”章节）。因此，建议使用小于 200 的 DomainId——若 DomainId 超过 233，默认端口分配会持续失败。

（三）创建结果的判断

若创建过程中出现错误（例如传入的 QoS 不兼容或不受支持），create_participant() 会返回空指针（nullptr）。因此，建议在创建后检查返回值是否为有效指针，以确保创建成功。

（四）基础创建方式的示例代码

以下代码展示了三种常见的基础创建场景：使用默认 QoS 且无监听器、使用自定义 QoS、使用默认 QoS 且带自定义监听器。

// 1. 使用默认DomainParticipantQos且无监听器创建DomainParticipant
// PARTICIPANT_QOS_DEFAULT 表示使用默认QoS
DomainParticipant* participant_with_default_attributes =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == participant_with_default_attributes)
{// 错误处理return;
}// 2. 传入自定义DomainParticipantQos创建DomainParticipant
DomainParticipantQos custom_qos;// （根据需求）修改QoS属性
// (...)DomainParticipant* participant_with_custom_qos =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, custom_qos);
if (nullptr == participant_with_custom_qos)
{// 错误处理return;
}// 3. 使用默认QoS且带自定义监听器创建DomainParticipant
// CustomDomainParticipantListener 是继承自 DomainParticipantListener 的自定义监听器
CustomDomainParticipantListener custom_listener;
DomainParticipant* participant_with_default_qos_and_custom_listener =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT,&custom_listener);
if (nullptr == participant_with_default_qos_and_custom_listener)
{// 错误处理return;
}

二、基于配置文件创建域参与者（Profile-Based Creation）

除直接传入 DomainParticipantQos 外，还可通过配置文件（Profile）的名称创建 DomainParticipant，具体需调用 DomainParticipantFactory 单例的 create_participant_with_profile() 成员函数。

（一）创建所需的参数说明

1. 必选参数
  • DomainId（域ID）：指定 DomainParticipant 所属的域，需注意不要使用大于 200 的 DomainId（原因详见“域参与者的基础创建方式”中的警告）。
  • 配置文件名称：需为 DomainParticipant 应用的配置文件名称（配置文件需预先加载，详见下文说明）。
2. 可选参数
  • 监听器（Listener）：继承自 DomainParticipantListener，用于实现事件与状态变化的回调函数，默认使用空回调。
  • StatusMask（状态掩码）：控制 DomainParticipantListener 中单个回调的触发，默认启用所有事件的回调。

（二）前置条件：加载 XML 配置文件

使用配置文件创建前，必须预先加载包含该配置文件的 XML 文件（加载方式详见“从 XML 文件加载配置文件”章节）。若未加载，将无法找到指定配置文件，导致创建失败。

（三）基于配置文件创建的示例代码

// 第一步：加载包含配置文件的XML文件
DomainParticipantFactory::get_instance()->load_XML_profiles_file("profiles.xml");// 1. 使用配置文件且无监听器创建DomainParticipant
DomainParticipant* participant_with_profile =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant_with_profile(0, "participant_profile");
if (nullptr == participant_with_profile)
{// 错误处理return;
}// 2. 使用配置文件且带自定义监听器创建DomainParticipant
// CustomDomainParticipantListener 是继承自 DomainParticipantListener 的自定义监听器
CustomDomainParticipantListener custom_listener;
DomainParticipant* participant_with_profile_and_custom_listener =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant_with_profile(0, "participant_profile",&custom_listener);
if (nullptr == participant_with_profile_and_custom_listener)
{// 错误处理return;
}

（四）创建结果的判断

与 create_participant() 类似，若创建过程出错（如 QoS 不兼容），create_participant_with_profile() 会返回空指针，建议创建后检查返回值的有效性。

三、基于默认配置文件创建域参与者

若环境中已导出某个配置文件（相关说明详见“XML 配置文件（XML profiles）”章节），可通过 DomainParticipantFactory 单例的 create_participant_with_default_profile() 成员函数创建 DomainParticipant，此时会自动使用环境中导出的配置文件进行配置。

若环境中未导出配置文件，则会使用 DomainParticipantQos 的默认值创建 DomainParticipant，且默认 DomainId 为 0。

（一）创建所需的参数说明

该方式仅包含可选参数，无必选参数：

  • 监听器（Listener）：继承自 DomainParticipantListener，默认使用空回调。
  • StatusMask（状态掩码）：控制回调触发，默认启用所有事件。

（二）前置条件：加载 XML 配置文件

与“基于配置文件创建”相同，需预先加载 XML 配置文件（详见“XML 配置文件”章节），否则无法使用环境中导出的配置。

（三）基于默认配置文件创建的示例代码

// 1. 使用环境配置文件且无监听器创建DomainParticipant
DomainParticipant* participant =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant_with_default_profile();
if (nullptr == participant)
{// 错误处理return;
}// 2. 使用环境配置文件且带自定义监听器创建DomainParticipant
// CustomDomainParticipantListener 是继承自 DomainParticipantListener 的自定义监听器
CustomDomainParticipantListener custom_listener;
DomainParticipant* participant_with_custom_listener =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant_with_default_profile(&custom_listener, StatusMask::none()); // StatusMask::none() 表示禁用所有事件回调
if (nullptr == participant_with_custom_listener)
{// 错误处理return;
}

（四）创建结果的判断

create_participant_with_default_profile() 出错时会返回空指针，建议创建后检查返回值。

四、域参与者（DomainParticipant）的删除

DomainParticipant 必须通过 DomainParticipantFactory 单例的 delete_participant() 成员函数删除，且删除需满足严格的前置条件。

（一）删除的前置条件（重要）

只有当该 DomainParticipant 所属的所有实体（Entities）（包括发布者 Publisher、订阅者 Subscriber、主题 Topic）均已删除时，才能删除 DomainParticipant。若存在未删除的实体，delete_participant() 会报错，且 DomainParticipant 不会被删除。

实体的删除有两种方式：

  1. 调用 DomainParticipant 的 delete_contained_entities() 成员函数，批量删除其所属的所有实体。
  2. 手动调用 DomainParticipant 的对应删除函数，逐个删除实体（如 delete_publisher() 删除发布者、delete_subscriber() 删除订阅者、delete_topic() 删除主题等）。

（二）删除域参与者的示例代码

// 第一步：创建DomainParticipant
DomainParticipant* participant =DomainParticipantFactory::get_instance()->create_participant(0, PARTICIPANT_QOS_DEFAULT);
if (nullptr == participant)
{// 错误处理return;
}// （根据需求）使用DomainParticipant进行通信
// (...)// 第二步：删除DomainParticipant所属的所有实体（批量删除）
if (participant->delete_contained_entities() != RETCODE_OK)
{// 域参与者删除其创建的实体失败，进行错误处理return;
}// 第三步：删除DomainParticipant
if (DomainParticipantFactory::get_instance()->delete_participant(participant) != RETCODE_OK)
{// 错误处理return;
}

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