工作空间与功能包
一、创建工作空间
工作空间是一个存放项目开发相关文件的文件夹，也是开发过程中存放所有资料的大本营
mkdir -p 002_ws/src
可以使用 colcon build编译工作空间，编译后会自动生成build、log、install文件夹。
注意：一定要在ws下生成噢
- src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
- build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；
- install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；
- log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志
二、创建功能包
每个机器人可能有很多功能，比如移动控制、视觉感知、自主导航等，如果我们把这些功能的源码都放到一起当然也是可以的，但是当我们想把其中某些功能分享给别人时，就会发现代码都混合到了一起，很难拆分出来。
举个例子，我们手上有很多红豆、绿豆、黄豆，假设都放在一个袋子里，如果只想把黄豆都拿出来，是不是得在五颜六色的豆子里一颗一颗都找出来，数量越多，你就越头疼；如果我们把不同颜色的豆子放在不同的三个袋子里，需要拿出某种豆子的时候，不就立刻可以找出来了么。
功能包就是这个原理，我们把不同功能的代码划分到不同的功能包中，尽量降低他们之间的耦合关系，
创建example_cpp功能包，使用ament-cmake作为编译类型，并为其添加rclcpp依赖。
cd chapt2_ws/src
ros2 pkg create example_cpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp
- pkg create 是创建包的意思
- build-type 用来指定该包的编译类型，一共有三个可选项ament_python、ament_cmake、cmake
- dependencies 指的是这个功能包的依赖，ros2的C++客户端接口rclcpp
三、示例
打开终端，进入chapt2_ws/src运行上面的指令，创建完成后的目录结构如下：
cd 002_ws:
进入example_cpp中，然后创建node_01.cpp
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"/*创建一个类节点，名字叫做Node03,继承自Node.
*/
class Node03 : public rclcpp::Node
{public:// 构造函数,有一个参数为节点名称Node03(std::string name) : Node(name){// 打印一句RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "大家好，我是%s.",name.c_str());}private:};int main(int argc, char **argv)
{rclcpp::init(argc, argv);/*产生一个node_03的节点*/auto node = std::make_shared<Node03>("node_01");/* 运行节点，并检测退出信号*/rclcpp::spin(node);rclcpp::shutdown();return 0;
}
CMakeLists.txt中增加
add_executable(node_01 src/node_01.cpp)
ament_target_dependencies(node_01 rclcpp)install(TARGETSnode_01DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)
然后进入002_ws下，进行编译
source环境
source install/setup.bash
为了将你刚刚编译生成的新ROS2包（可执行文件、库、环境变量等）“注入”或“激活”到当前的终端环境中，使得系统能够找到并使用它们。
想象一下你的系统是一个巨大的图书馆（System Library），而你的ROS2工作空间是你刚写完的一本新书（Your New Package）。
colcon build 就像是印刷和装订这本书。
这本书现在正放在你家的工作台上（即你的dev_ws/install目录里）。
source install/setup.bash 就像是把这本新书的信息登记到图书馆的中央目录系统中，并把它摆上书架。
如果不执行source，图书馆的目录里就没有你这本书的信息。即使书已经印好了（编译成功了），有人来图书馆问“有没有《My Awesome ROS2 Package》这本书？”，管理员（系统）也会回答：“没有”（Package ‘my_package’ not found）。
然后运行节点
ros2 run example_cpp node_01
