Finite State Machine(FSM) for the Development Mode

用遥控器进行不同工作模式之间的切换逻辑：

• Start：初始状态。
• Idle：空闲状态，退出该状态时启用电机。
• Passive：被动状态。
• Joint Bridge Mode：关节桥接模式，响应关节命令。
• PD Stand：PD 站立模式。
• Basic Walk：基础行走模式，包含 “仅由操纵杆控制” 和 “高级开发（响应身体速度命令）” 两个子状态，子状态间通过是否收到超过 50 帧控制消息或消息超时来切换。
• Human - Like Walking：类人行走模式，仅由操纵杆控制。
• Special Mode：特殊模式。
• Dancing：跳舞模式。
  
• 跳舞模式注意事项：确保前方空间超过 3 米；按下 RB + B 后机器人进入跳舞准备状态；按游戏手柄上的 START 键机器人会跳舞；跳舞时不要触碰游戏手柄；出现危险情况按 LB + A 锁定关节；跳舞结束按 LB + X 返回特殊模式。
• 其他模式注意事项：若要让机器人长时间保持静止，将其切换到类人行走模式；行走时不要切换到特殊模式；若要清除电机错误，需按步骤：用紧急停止遥控器重启电机；按 LB + RB（进入 Passive 状态），然后按 LB + START（进入 Idle 状态）；按 LB + RB 退出 Idle 状态（进入 Passive 状态）。