RS485通过NiMotion协议发送报文控制电机运行案例

一、NiMotion协议

1、优化了Modbus协议，在Modbus基础上新建了两种报文格式（过程数据报文和同步报文）。通过这两种报文可以达到多指令控制，大大减少数据处理时间，提高了多电机控制的协调性，进一步使电机达到两两同步的功能。过程数据报文用于多个参数自由组合为一帧报文同时收发处理，同步报文用于控制指令生效时机。以下举例过程数据报文方式的使用过程。

2、过程数据报文发送格式

3、过程数据报文读取格式

二、过程数据报文使用案例

1、PV速度模式下，只发送一条报文，控制电机在不同速度下进行启动和停止。

首先给H5000~H5018寄存器地址里面填写需要用到的参数，根据需求填写；

然后根据PV速度模式的启动报文：控制字H0380发06-07-0F，停止报文发07，编写过程数据发送的报文，注意报文发送的格式；

2、PV速度模式下，只发送一条报文，读取电机的当前模式、运行状态、位置和速度反馈。

首先给H6000~H6018寄存器地址填写需要用到的参数；

发送过程数据报文读取数据；

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