凌霄飞控开发日志兼新手教程——基础篇：认识基本的文件内容和相关函数作用（25电赛备赛版）
目录
硬件部分
配置清单
电池
烧录器
上位机设置
遥控器通道
串口电压注意
串口分配
软件部分
认识基本文件（非常重要！）：
main函数：
时分调度器：
User_task：
ANO_DT_LX：
ANO_LX：
LX_FC_FUN：
Drv_BSP：
Drv_Led：
Drv_Uart：
本篇文章是笔者对25年TI杯电赛H题（四旋翼无人机题）备赛的回顾总结，同时给后来的学习无人机（凌霄飞控）的学弟学妹们开一个新手教程。匿名科创虽然有提供比较专业的手册，但奈何内容过于精炼简洁，专业性比较强，对于新手入门仍然有一定的难度，整个飞控的程序框架是基于标准库的编程，易读性很好，最主要的部分就是飞控外设的引入（串口操作）、基本运动函数的封装、GPIO的操作、程控内容的设计。
硬件部分
由于这一部分大家不同的无人机硬件采买有不同的电机、机架、电池、接收机/遥控器等等，所以这一部分内容仅供大家参考。大家可以直接跳转到软件部分阅读。
配置清单
无刷电机：四颗KV1200的电机搭配上三叶螺旋桨；
机架：Q4机架，真正意义上的全包机架；
电调：搭配电机一套的四合一电调；
机载计算机：英伟达的Jetson Orin NX super；
视觉模块：MaixCAM视觉；
电池：三块格氏电池：4s 3300mAh（放电倍率30c）+5300mAh（45c）+4500mAh（30c）
其他外设：英特尔的深度相机（T265）（很不建议使用）
电池
经过测试，小块电池1300/3s满电量可以测试飞行5~6次，单次飞行时长30s左右，总飞行时长可达3分钟。7.17
烧录器
目前贴置在无人机上的烧录器型号为DAP-Link，我们有两款烧录器型号不相同，只是外观相同，另一块则是Jlink，可以通过设备管理器查看设备类型来分辨烧录器类型。7.17
上位机设置
每次试飞需连接上位机，首先检查上位机电池参数，如果是使用小电池则需要写入3s的参数，虽然电池参数错误也不会炸机，但是低电压报警会失效。7.17
遥控器通道
目前设置SWB三段开关来选中飞行模式，最上方为定高，中央位置为定点，向下打为程控。
设置了SWC三段开关映射通道6，当开关在最上方时执行一键降落，在中间执行一键起飞，在最下方执行程控程序，故在设计完程序之后，先把SWB三段开关拨到最下方进入程控模式，再拨动SWC到最下方直接启动程序内容，如果出现意外可以通过SWC打到最上方执行一键降落，紧急情况直接打八字锁定飞机！7.17
串口电压注意
连接要使用5V，不能用3.3V
串口分配
- 串口1用于底部MaixCAM的调用
- 串口2用于RF_Nano的调用（可以删除，目前没什么大用处）
- 串口3用于激光雷达的调用（0x34帧）
- 串口4用于光流（不可随便改动）
- 串口5用于IMU通信（绝对不可改）
软件部分
认识基本文件（非常重要！）：
以上几个文件是用户操作的可编程内容，这里不建议大家到手后再去重新烧录IMU的固件（IMU的固件是通过上位机来烧录的，大家初次使用的时候不要稀里糊涂地通过上位机把IMU里面的固件给清除了(￣▽￣)~*）真正的程序还是像正常的单片机一样，通过keil工程编译之后，用烧录器下载到飞控的单片机里！
在图中，解压rar文件后，得到第一个文件夹，即ANO_LX_FC文件夹，这个就是主工程文件了！
例程1已经在主工程文件中生效啦，所以不需要自己放进去的，这里是防止用户乱改出错来复原的文件。
如图，FcSrc中的User_Task.c就是程控内容的编程内容了，用户的执行代码主要内容都在这个.c文件里设计存放，后续我们控制基本飞行的程序设计也是在这里面实现的。
然后我们打开工程来看所有的文件结构：
main函数：
大家可以看到，main函数里面是做了一个时分调度器，初始化函数也在这里执行。main函数里的内容是不需要进行改动的，因为这个框架是设定好的，这里也不建议大家去改动！因为有可能会影响调度器里的时间参数。
时分调度器：
然后就是这个时分调度器了，注释浅显易懂，类似于定时器的用法，不过和定时器不一样的地方在于，它的多任务之间并非并行进行的，而是串行进行。也可以在这个.c文件中直接封装一些简单静态函数，直接在调度器中调用。
User_task：
这里前面也介绍过，User_task就是用户任务，也就是我们需要飞控执行什么样的一连串指令动作，通过程序预设来实现功能，调用各种函数来实现飞行控制。这里值得一提的是，每一步的执行控制，都采用了状态机思想来实现，至于状态机编程相关的内容，我将在后续展开说说。
ANO_DT_LX：
这个.c文件主要是一些系统的封装函数，有关于上位机和飞控收发相关的函数，没有和上位机通信测试相关的需求的话，这个文件大概率是用不到的。
不过值得一提的是，这个函数里有一段控制飞控灯光的函数调用：
图中被我注释掉的内容就是灯光RGB控制内容，大家使用过凌霄飞控就知道，凌霄的灯光是大功率RGB，非常晃眼睛，而且变化还非常快，使用起来非常难受，所以建议大家注释掉这一段灯光数据内容。而且注释掉之后可以通过自己的函数来控制灯光的颜色变化，无论是作为调试还是赛题指示灯都是非常好用的！
ANO_LX：
这个.c文件里面的内容为飞控基础功能程序，不建议用户改动和调用。包括遥控器数据的接收，电池电压的测量，光流外设、灯光、电调控制等。（这个.c也不用大家去学习研究，基本用不上）
LX_FC_FUN：
这个.c文件就相当重要了！正如其名Function，也就是基本飞行控制函数的封装处了！这里封装了几个基本函数，包括解锁、上锁、一键起飞、一键下降、朝某一方向飞行的函数。这里其实对函数封装的还是偏简陋了，比如说没有控制飞行器自旋转向，或者上升下降固定高度的函数封装。不过通过匿名通信协议还是可以自己动手封装相关函数的。
Drv_BSP：
这个文件主要就是All_Init函数的参数设置，比如对应的串口波特率，对某一外设的初始化等等内容。这里我们可以直接修改对应串口的波特率，或者加入GPIO的初始化（自定义函数）等等，或者注释没有使用的函数内容，比如GPS等。
Drv_Led：
这里是一个灯光的驱动函数，注意这里的灯光调用规则，是通过改变结构体 led.brightness[i] 来控制灯光颜色的，这里的 ledOff() 是笔者自己添加的灭灯函数，凌霄的LED是四个caiseLED的融合，来显示不同颜色的光，所以通过改变 led.brightness[i] 的值，就可以实现不同的灯光显示。
比如这里笔者就把红绿蓝三色用宏定义来处理好，需要调用对应颜色的时候，先进行一次 ledOff() 清除原先的颜色（颜色会被叠加），然后调用宏定义，就可以显示对应的颜色。
Drv_Uart：
这个文件也是至关重要的，有关于F4系列五个主要串口的调用情况。
如果没更改过文件内容的话，那么应该Uart1被分配给GPS，而U4、U5则是被固定分配给光流和IMU，这两个是不可以更改的，至少与IMU之间的通信不可以缺失，光流可以用其他的传感器来替换。这里可以看到，文件使用了串口函数宏定义的方式，来快速定义串口解析函数。相关的串口中断函数也在这个文件中了，使用起来相当方便。
以上就是我们编写程序要用到的几大基本文件了，分别对应着不同的外设控制、串口分配、灯光、遥控等基本信息传递，以及基本的程序控制内容。
接下来的进阶版教程和相关函数的运用和理解，会在之后继续更新哦~