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【PSINS工具箱】平面上的组合导航，观测量为位置、速度、航向角。附完整的MATLAB代码

news 2025/8/21 9:05:26

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PSINS工具箱里面无论153还是156、159，都是三维空间上的滤波，这里给出平面上的滤波配置，使用EKF，观测为位置、速度、航向角（共2+2+1=5维）

文章目录

  • 运行结果
  • MATLAB代码
  • 程序详解
    • 程序功能
    • 主要步骤
    • 输出结果

运行结果

在安装工具箱后，直接运行文章的例程代码，即可得到如下运行结果：

轨迹示意图：
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误差图像：
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输出的误差特性：

在这里插入图片描述

http://www.dtcms.com/a/340970.html

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