【嵌入式FreeRTOS#补充1】临界区

一、临界区意义

1. 保护共享资源：当多个任务（线程）可能同时访问同一个共享资源（如全局变量、硬件寄存器等）时，临界区可以确保只有一个任务能进入这段代码，防止出现数据竞争或不一致的问题。

2. 关闭中断 / 调度：进入临界区时，系统通常会暂时关闭中断响应或任务调度功能，确保当前任务的执行不会被其他任务或中断打断，直到调用对应的退出临界区函数（如 taskEXIT_CRITICAL();）才恢复。

3. 保证操作原子性：对于需要连续执行的一系列操作（如读取 - 修改 - 写入共享变量），临界区能保证这些操作作为一个整体完成，不会被其他任务分割

二、进入方式

        进入临界区

 taskENTER_CRITICAL(); 

        退出临界区

taskEXIT_CRITICAL();

三、调用示例

        在起始任务中，我们一次创建了多个任务，这些任务优先级都比起始任务高，如果不能强制修改优先级，则必须给它一个临界区，避免创建过程中被自己创建的任务打断。

void Start_Task( void * pvParameters )
{taskENTER_CRITICAL();               /* 进入临界区 */xTaskCreate((TaskFunction_t         )   Task1,(char *                 )   "Task1",(configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK1_STACK_DEPTH,(void *                 )   NULL,(UBaseType_t            )   TASK1_PRIORITY,(TaskHandle_t *         )   &task1_handler );xTaskCreate((TaskFunction_t         )   Task2,(char *                 )   "Task2",(configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK2_STACK_DEPTH,(void *                 )   NULL,(UBaseType_t            )   TASK2_PRIORITY,(TaskHandle_t *         )   &task2_handler );xTaskCreate((TaskFunction_t         )   Task3,(char *                 )   "Task2",(configSTACK_DEPTH_TYPE )   TASK3_STACK_DEPTH,(void *                 )   NULL,(UBaseType_t            )   TASK3_PRIORITY,(TaskHandle_t *         )   &task3_handler );vTaskDelete(NULL);                  taskEXIT_CRITICAL();                /* 退出临界区 */
}