rosrun 和 roslaunch 区别

在 ROS（机器人操作系统）中，rosrun 和 roslaunch 是两个常用的命令行工具，用于运行节点和管理 ROS 程序，但它们的功能和使用场景有明显区别：

1. rosrun
   功能：用于启动单个 ROS 节点
   特点：
   一次只能启动一个节点
   需要指定包名和节点名
   不能自动启动依赖的其他节点或设置参数
   使用格式：

rosrun <package_name> <node_name> [参数]

示例：

rosrun turtlesim turtlesim_node

这个命令启动了turtlesim功能包中的turtlesim_node节点

2. roslaunch
   功能：用于批量启动多个节点，同时可以设置参数、配置 ROS 环境
   特点：
   可以一次启动多个节点
   支持通过 XML 格式的.launch文件定义启动配置
   能自动启动节点依赖的其他节点
   可以设置参数服务器中的参数
   支持条件启动、嵌套启动等高级功能
   使用格式

使用格式：
bash
roslaunch <package_name> <launch_file_name> [参数]

示例：

roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch

这个命令会根据turtlebot3_bringup功能包中的turtlebot3_robot.launch文件，启动机器人所需的多个节点