ego-planner代码个人阅读笔记

写在前面：不建议观看

1.学习代码编程规范架构：

在功能包下分出files文件夹用于存放过程输出文件如节点图等；

创建scripts存放脚本文件如shell脚本可以存放roslaunch的命令靠sh xx.sh启动，#号注释；以及bash文件即可以进行判断等高级操作的shell脚本。

src文件真正存C工程和CMake的地方

2.px4ctrl文件夹

有许多其他文件夹中不曾出现的，原因是用于开发环境配置，使得团队成员在编写代码时配置统一。

（1）.vscode文件夹：

有两个json文件：c_cpp_properties.json和settings.json。JSON 是一种轻量级的数据交换格式，是存储和交换文本信息的语法。

需要特别注意的是他是告诉Vscode这个IDE相应的配置信息而不是ROS等其他环境的编译信息，因此有时候会出现Vscode的配置信息和你本地的不匹配但是还是可以编译。这个不正确的话影响的应该是在IDE写代码时的报错说找不到库。

（2）config文件夹：集中管理所有配置文件，cfg文件的意思是存储应用程序的设置和参数。不仅能配置参数还能配置应用程序如代码检查工具等

（3）编译头文件设置：在cMake中设置：

include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS}${CMAKE_SOURCE_DIR}/../include  # 关键：添加 src 同级目录的 include
)

带${}的意思是使用变量的意思，把这个整体看成一级路径就行。所以要识别当前路径的头文件只需要在这加上include即可

（4）find_package，默认从环境变量设置的ros以及devel下的catkin下的cmake找，找到配置文件后就会找到ros的头文件和devel的头文件。

其次还可以自定义路径，如果找不到了他会在这里找

list(APPEND CMAKE_MODULE_PATH "${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/cmake")

（5）launch文件

multi_node.launch：控制多个无人机节点iris0，1，2，这是命名空间，实际上是px4ctrl_0才是节点名字，重映射话题防止话题重复from="odom" to="mavros/local_position/odom"后odom这个话题就变成/iris_0/mavros/local_position/odom，在这个命名空间下启动mavros的话题。

然后导入自己的参数yaml。

run_mavros_gazebo.launch：在仿真环境下的单架无人机，软件在环 (SITL)：在软件上模拟无人机飞控

run_node.launch：单架无人机

（6）$（find px4）为什么不是find这个PX4-Autopilot

答案是由于历史原因命名出现两个，所以ros在编译时只会认package_xml中的标签name，他实际上都功能是查找package_xml对应的功能包的路径，find px4是ros独创的。