pcl手动直通滤波

1，分享一个xyznormal的电云，在资源绑定里。是著名的斯坦福的兔子的ply格式

2，直通滤波的代码如下

#include <iostream>
#include <pcl/pcl_config.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h>
using namespace std;
int main(int argc, char* argv)
{//这里生成的是一个只能指针。pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr cloud( new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);std::string file_name = "D:\\Desktop\\pacl_learning\\rabitte.ply";pcl::io::loadPLYFile(file_name, *cloud);cout << "点云的总数是：" << cloud->width * cloud->height << endl;cout << "点云载入成功" << endl;if (cloud->height==1){cout << "这是一个无序点云" << endl;}//对点云进行直通滤波pcl::PointCloud<pcl::PointNormal> clouda;//在这里 auto &it 是引用遍历避免复制。而 auto it 是复制遍历。两者都可以，但是前者的速度会更快一些；for (auto &it :*cloud){if (it.z>1.0){clouda.push_back(it);}}cout << "直通滤波完成z方向>1" << endl;return 0;}