stm32F407 硬件COM事件触发六步换相

上一节采用霍尔中断的方式进行六步换相，但是这样会导致定时器PWM通道配置的更改不会同时生效，因为我们在程序中是顺序执行更改配置的，因此配置的生效不会同时发生。

stm32提供了一种采用COM事件的方式，能够使定时器PWM通道的配置同时生效。

首先看一下stm32官方手册关于COM事件的描述：

这张图片说得很清楚，就是OCXM、CCXE、CCXNE这几个位可以进行预装载，那么我们看一下这几个位分别代表什么意思，首先是OCXM，这个位存在于捕获/比较模式寄存器1（TIMX_CCMR1）和捕获/比较模式寄存器2（TIMX_CCMR2）

我们以OC1M为例：

可以看到，OC1M其实就是输出比较1模式，包括冻结，翻转，强制模式、PWM1和PWM2模式。

CCXE与CCXNE则属于捕获/比较使能寄存器（TIMX_CCER），相关定义如下所示：

这两个位，其实就是通道的使能位。

然后COM事件可以由软件触发，软件触发就是自己写一段程序，开启COM事件。软件触发一般采用以下函数：

HAL_TIM_GenerateEvent(&htim1, TIM_EVENTSOURCE_COM);  //软件触发COM事件

这个函数的定义如下：

当然了，我们也可以采用硬件触发，也就是通过TRGI上升沿来生成COM事件。那TRGI怎么来呢？其实是采用一个定时器的TRGO作为另外一个定时器的TRGI。也就是主定时器产生一个触发给从定时器，这个触发就是TRGO。本文中TIM4是主定时器，TIM1是从定时器。

首先贴出stm32官方手册中关于霍尔传感器的配置过程以及COM时间生成的时序图：

在cubemx中将定时器TIM4配置成霍尔传感器接口时，TIM_CH1、TIM_CH2、TIM_CH3三个通道做异或操作。

TIM4的CCR1保存两个霍尔信号之间的捕获值，TIM4的CCR2则是另外配置，根据CCR2的值来生成OC2REF，然后触发COM事件。那么我们怎么配置CCR2呢，虽然可以手写CCR2的配置，但是既然有CubmeMx，那么stm32官方应该是可以允许我们直接配置的。

我们可以看到上文中的红线部分，“所编程的延迟过后”这句话，其实就是指的可以自定义更改的CCR2的值，CCR2是占空比，因此相当于延迟。在TIM4的配置界面，Commutation Delay就是CCR2的值。

在HAL_TIMEx_HallSensor_Init函数中，有一段语句就是用来配置通道2的。其中Commutation Delay就是Pulse也等于CCR2

如果在cubemx中允许COM事件中断，那我们可以在COM事件中断中进行换相处理。

需要注意的是，除了允许COM中断，还需要在程序中加入中断开启的语句，比如：

HAL_TIMEx_ConfigCommutationEvent_IT(&htim1,TIM_TS_ITR3,TIM_COMMUTATION_TRGI);

这里为什么ITR3，可以参考以下这个主从定时器的对应关系：

顺便将TIM1的配置也贴出来：

进行这些配置之后，将六步换相和霍尔检测放入COM中断中即可。需要注意的是在电机静止时，TIM4的计数器一直在计数，等待霍尔信号来，但是这个时候静止是没有霍尔信号的，这样会计数器溢出，使得CCR2与CNT的比较一直在进行，也就导致OCR2REF一直在产生，一直可以触发COM事件，从而导致换相出错，因此在使用硬件触发COM事件时，需要在程序里面加入堵转和电机停止的判断语句。

理论上，如果没有这种"错误"，是需要在主程序加入软件触发COM事件来启动电机的，但是恰恰因为这种"错误"导致不需要再添加软件触发语句了，因为刚刚已经说了，电机静止时，会一直触发COM事件，进入COM中断，执行换相程序。

在实际中，硬件COM用得很少，因为刚刚这种问题，大部分采用的还是软件COM。