pyRoboPlan中的微分逆运动学

differential_ik 含义

differential_ik 指的是微分逆运动学（Differential Inverse Kinematics），它是机器人运动学中的一个重要概念，用于解决机器人的逆运动学问题。逆运动学的目标是根据机器人末端执行器期望的位置和姿态，计算出各个关节应有的角度。

工作原理

微分逆运动学的核心思想是利用雅可比矩阵的伪逆，将末端执行器的位姿误差转化为关节角度的增量。具体步骤如下：

1. 计算当前关节角度下的末端执行器位姿。
2. 计算期望位姿与当前位姿之间的误差。
3. 根据雅可比矩阵的伪逆，将位姿误差转换为关节角度的增量。
4. 更新关节角度，重复上述步骤，直到位姿误差小于设定的阈值。

微分逆运动学有多种实现方法，不同方法在处理奇异性、计算效率、收敛速度等方面存在差异，以下是一些常见的方法：

        

        1. 基于雅可比矩阵伪逆的方法

创建 DifferentialIk 实例时，若不额外配置，可能按该方法求解

        这是最基本的方法，通过计算雅可比矩阵的伪逆来求解关节角度增量。上述代码示例就是基        于这种方法，优点是实现简单，缺点是在奇异点附近可能会出现数值不稳定的问题。

        2. 阻尼最小二乘法（Damped Least Squares, DLS）