梳理Ego-Planner模式下5通道、6通道与无人机模式的关系

Copilot said: 你需要梳理Ego-Planner模式下5通道、6通道与无人机模式的关系，以及轨迹跟随、紧急情况和人工接管的流程。下面结合你的描述和三张图片，对核心逻辑进行总结和整理： --- ## 一、状态组合与对应模式（见图1） | 5通道状态 | 6通道状态 | 无人机模式

你需要梳理Ego-Planner模式下5通道、6通道与无人机模式的关系，以及轨迹跟随、紧急情况和人工接管的流程。下面结合你的描述和三张图片，对核心逻辑进行总结和整理：

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一、状态组合与对应模式（见图1）

5通道状态	6通道状态	无人机模式
关闭/中位	任意	手动模式（stabilized/manual，手动/稳定模式）
内侧  里面	上侧	辅助悬停（API悬停）
内侧  里面	下侧	轨迹跟随/程序控制（Ego Planner控制，OFFBOARD模式）

核心要点：

• 5通道为自动控制总开关，关闭时始终是手动模式。
• 6通道控制是否进入Ego-Planner轨迹跟随，只有5通道为内侧时6通道才有效。

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二、实验流程梳理（见图2、图3）

1. 起飞/准备自动飞行

• 5通道拨到内侧（is_hover_mode = true）
  5 通道拨到内部（is_hover_mode = true）
• 6通道拨到下侧（is_command_mode = true）
  6 通道拨到下侧（is_command_mode = true）
• 油门中位
• 此时进入Ego-Planner轨迹跟随，PX4飞控进入OFFBOARD模式，飞机受程序控制。

2. 切换轨迹跟随

• 6通道下侧，Ego-Planner继续控制轨迹飞行

3. 遇到障碍需人工介入

• 6通道拨回上侧（is_command_mode = false）
  上面的 6 路通道（is_command_mode = false）
• 飞机立刻从程序控制（CMD_CTRL）退回到辅助悬停（AUTO_HOVER），Ego-Planner暂停
• 飞机自主悬停，等待人工干预或进一步指令

4. 遇到严重异常需完全人工接管

• 5通道拨回中位（is_hover_mode = false），无论6通道状态如何
• 飞机回到手动模式（MANUAL_CTRL），遥控器直接控制，最大限度保证安全

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三、逻辑流程图梳理

1. 进入Ego-Planner轨迹跟随（CMD_CTRL）条件：

   • 5通道 = 内侧（is_hover_mode = true）
     5 通道 = 中部（is_hover_mode = true）
   • 6通道 = 下侧（is_command_mode = true）
     6 通道 = 下侧（is_command_mode = true）
   • Ego-Planner已下发有效轨迹命令

2. 轨迹跟随中遇到紧急情况：

   • 6通道拨回上侧（is_command_mode = false）
     上面的 6 路通道（is_command_mode = false）
   • 飞机立刻退出程序控制，进入辅助悬停（AUTO_HOVER），等待处理

3. 需要完全人工接管：

   • 5通道拨回中位（is_hover_mode = false）
     5 通道拨回中位（is_hover_mode = false）
   • 无论6通道状态，飞机都进入手动模式（MANUAL_CTRL），遥控器全权接管

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四、代码/状态映射说明

• is_hover_mode （5通道）：控制API/自动控制是否允许
• is_command_mode （6通道）：控制轨迹跟随/程序控制是否激活
• 只有两者都为true且收到轨迹指令，才进入CMD_CTRL（程序控制）状态，否则处于AUTO_HOVER（悬停）或MANUAL_CTRL（手动）