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ros2 中python 的多种调试方式

news 2025/7/27 8:47:23

这里介绍了三种调试方法
第一种 使用pudb调试，需要先安装pudb.无需vscode,vim完全胜任.
第二种 使用vscode调试 ,需要安装debugpy .需要vscode进行远程调试 ,远程主机安装vscode环境麻烦.
第三种 使用run-main调试,需要安装run-main,由于他是单独调试某个py文件,缺点是无法使用ros launch启动,也就是launch里的有些参数无法传递 run-main中,ros调试中可以放弃了.

此文件名为teststartup.sh

#!/bin/sh
echo "Debug ROS2"cd /opt/local/ros2
source venv/bin/activate #激活虚拟环境，可以使用poetry
source install/setup.bash #激活本地的ros
export ROS_LOG_DIR=/opt/local/log
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/opt/local/ros2/install/xxxx/lib #添加了执行环境
# 须知：调试前必须以debug模式生成项目，才可以进入调试，如： python3 -m colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug --symlink-install
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# 方法1（需要安装pudb） PUDB_TTY=/dev/pts/4 ros2 launch moni_xxx moni_xxx.launch.py # 使用pudb调试： import pudb;pu.db，我们调试的时候可以再开一个ssh 并使用tty命令查看终端号，那么前面写的就是 PUDB_TTY=/dev/pts/终端号
# 比如终端号为4那么在这个四号终端里我们输入 sleep infinity 可让终端进入可触发调试状态，然后运行上面的调试命令进行调试
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# 方法2 DEBUG=1 ros2 launch moni_xxx moni_xxx.launch.py #使用vscode 的 attach 方式调试，利用debugpy。
#这里我们在main函数下方放置了一个函数setDebug,并且在py文件中某个node的__init__函数内添加 setDebug(self)以便调试，命令行输入 ./teststartup.sh 1 启动debug调试，teststartup.sh是本调试文件的名称。
#def setDebug(SELF=None) :
#        # 检查命令行参数中是否有 --debug
#        # 检查环境变量 DEBUG=1
#        # 运行 DEBUG=1 ros2 launch moni_xxx moni_xxx.launch.py 可进入调试模式
#        SELF.debug_mode = os.environ.get('DEBUG', '0') == '1'#        if SELF.debug_mode:
#            import debugpy
#            debugpy.listen(('localhost',5678))
#            debugpy.wait_for_client()
#        else:
#            SELF.get_logger().info('调试模式未启用')
#然后在vscode当中启动调试launch.json 其代码如下
#{
#    "version": "0.2.0",
#    "configurations": [
#        {
#            "name": "Python 调试程序attach",
#            "type": "debugpy",
#            "request": "attach",
#            "connect": {
#                "host": "127.0.0.1",
#                "port": 5678
#           }
#        },
#    ]
#}
DEBUG=$1 ros2 launch moni_xxx moni_xxx.launch.py # 命令行输入 ./teststartup.sh 1 启动debug调试
# 当需要调试cam node的时候 使用命令./teststartup.sh 2， 因为在camnode里 setDebug函数内 SELF.debug_mode = os.environ.get('DEBUG', '0') == '2'
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# 方法3 使用run-main（需要安装run-main）调试(已放弃，作为参考表留)PUDB_TTY=/dev/pts/3  run-main /opt/local/ros2/src/moni_xxx/moni_xxx/xxx_node.py # run-main 直接运行的方法调试，缺点在于ros2 launch 传递的参数无法使用,比较麻烦，不赞成使用需要再主函数下方植入以下方法才能启动
#def _main(args=None):
#    #调试用需要安装run-main
#    main()