fastdds:默认qos入门

3.1.2. Policy - 3.3.0

fastdds中qos策略多，使用复杂，可以以默认qos为切入点进行梳理。

（1）fastdds支持的qos分类

①dds标准qos，这类qos是OMG组织定义的dds qos标准，理论上每一个dds实现，都要优先实现这部分的qos。

②fastdds扩展，这部分是fastdds特有的qos，这部分qos应用于rtps。

（2）qos策略适用对象

Publisher、Subscriber、DataWriter、DataReader、Topic均可以应用qos策略，不同的qos策略的使用范围是不一样的：DeadelineQosPolicy适用于Topic、DataWriter、DataReader；TopicDataQosPolicy仅适用于Topic；TransportPriorityQosPolicy适用于Topic和DataWriter；GroupDataQosPolicy适用于Publisher和Subscriber。

具体每种策略的适用范围，可以看官方文档的描述，也可以看fastdds源码，以TopicQos为例，源码中唵TopicQos类来管理，其中的汽油成员如下，说明这些qos策略适用于qos。

class TopicQos
{
private://!Topic Data Qos, NOT implemented in the library.TopicDataQosPolicy topic_data_;//!Durability Qos, implemented in the library.DurabilityQosPolicy durability_;//!Durability Service Qos, NOT implemented in the library.DurabilityServiceQosPolicy durability_service_;//!Deadline Qos, implemented in the library.DeadlineQosPolicy deadline_;//!Latency Budget Qos, NOT implemented in the library.LatencyBudgetQosPolicy latency_budget_;//!Liveliness Qos, implemented in the library.LivelinessQosPolicy liveliness_;//!Reliability Qos, implemented in the library.ReliabilityQosPolicy reliability_;//!Destination Order Qos, NOT implemented in the library.DestinationOrderQosPolicy destination_order_;//!History Qos, implemented in the library.HistoryQosPolicy history_;//!Resource Limits Qos, implemented in the library.ResourceLimitsQosPolicy resource_limits_;//!Transport Priority Qos, NOT implemented in the library.TransportPriorityQosPolicy transport_priority_;//!Lifespan Qos, implemented in the library.LifespanQosPolicy lifespan_;//!Ownership Qos, NOT implemented in the library.OwnershipQosPolicy ownership_;//!Data Representation Qos, (XTypes extension).DataRepresentationQosPolicy representation_;
};

（3）qos策略需要匹配，通信的双方才能通信

通信双方想要通信，qos策略需要匹配才可以，qos策略匹配并不要求双方的qos策略配置完全一致。具体匹配情况需要看个qos策略的介绍。

（4）不同的qos策略不是排他的

多个qos可以同时作用于一个对象，这个时候要注意不同策略的协同，并不是任意的组合都能生效。

TopicQos默认值

默认构造函数中特地对ReliabilityQosPolicy和DurabilityQosPolicy进行了修改。说明对这两个qos策略，不使用默认值，ReliabilityQosPolicy的默认类型是尽力而为，这里改成了可靠。尽力而为类似于网络传输层的udp，可靠网络类似于tcp；DurabilityQosPolicy的默认kind是VOLATILE_DURABILITY_QOS，改为了TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS，则数据会保存在内存中，新上线的DataReader可以读取上线前的数据。那么DataWriter会一直保存吗，内存限制时多少？

DataWriterQos的默认值与TopicQos是一致的，可靠的、保留历史数据的。

DataWriterQos::DataWriterQos()
{reliability_.kind = RELIABLE_RELIABILITY_QOS;durability_.kind = TRANSIENT_LOCAL_DURABILITY_QOS;
}

DataReader、Publihser、SubScriber的默认qos没有做修改，即每种策略均是使用的默认值。